2019年06月29日 | 基于STM32F103的红外遥控小车

#include "remote.h"

#include "stm32f10x.h"

#include "delay.h" 

#include "usart.h" //ºìÍâÒ£¿Ø³õʼ»¯

//³õʼ»¯IO¿ÚÅäÖÃÒÔ¼°¶¨Ê±Æ÷5ÊäÈ벶»ñ

void Remote_Init(void)       

    {   

 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  

        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;  

        TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;      

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //?? PORTB ??  

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE); //TIM5 

 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;           //PA1 ??    

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;   //????   

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 

        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1); //??? GPIOA1          

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000; //?????????? ?? 10ms ??  

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //???? 1M ?????,1us ? 1.  

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //?????? 

        TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //?????????? TIMx 

    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;  // IC2 ??? TI5 ?   

        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //?????   

        TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;   

        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;  //??????,???   

        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03; //IC4F=0011 ??????? 8 ??????????   

        TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);//???????????? 

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;  //TIM5 ?? 

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //????? 0 ? 

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //???? 3 ? 

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ ????? 

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //????? NVIC ???  

            TIM_Cmd(TIM5,ENABLE );  //????? 5    

                TIM_ITConfig( TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2,ENABLE); //ÔÊÐí¸üÐÂÖжϣ¬,ÔÊÐíCC2IE²¶»ñÖжÏ

        }

    u8  RmtSta=0;     

                u16 Dval;  //ϽµÑØʱ¼ÆÊýÆ÷µÄÖµ

                u32 RmtRec=0; //ºìÍâÒ£¿Ø½ÓÊÕµ½µÄÊý¾Ý      

                u8  RmtCnt=0; //°´¼ü°´ÏµĴÎÊý  

                void TIM5_IRQHandler(void) 

                    {           

                        if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update)!=RESET)  

                            {  

                                if(RmtSta&0x80)//??????????  

                                {     RmtSta&=~0X10;  //????????????    

                                    if((RmtSta&0X0F)==0X00)RmtSta|=1<<6; //?????????????????  

                                    if((RmtSta&0X0F)<14)RmtSta++;  

                                    else  

                                        {    

                                        RmtSta&=~(1<<7);//??????    

                                        RmtSta&=0XF0; //?????   

                                        }            

                              }           

                          }   

                            if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_CC2)!=RESET) 

                                {      if(RDATA)//?????  

                                    { 

                        TIM_OC2PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); //?????    

                                        TIM_SetCounter(TIM5,0);     //??????  

                                        RmtSta|=0X10;      

                                    }

                                        else //?????   

                                            {        

                                                Dval=TIM_GetCapture2(TIM5);//?? CCR1 ???? CC1IF ??? 

         TIM_OC2PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //ÉÏÉýÑز¶»ñ

                                                      if(RmtSta&0X10)     //?????????  

                                                                {     

                                                                    if(RmtSta&0X80)//???????    

                                                                        {         

                                                                            if(Dval>300&&Dval<800)   //560 ????,560us  

                                                                                {       RmtRec<<=1; //????.    

                                                                                    RmtRec|=0; //??? 0