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2019年08月09日 | stm32 can基础测试例程

2019-08-09 来源：eefocus

include “stm32f10x_lib.h”

include “stdio.h”

/* 自定义同义关键字 ——————————————————–*/

/* 自定义参数宏 ——————————————————–*/

/* 自定义函数宏 ——————————————————–*/

/* 自定义全局变量 ——————————————————–*/

/* 自定义函数声明 ——————————————————–*/

void RCC_Configuration(void);

void GPIO_Configuration(void);

void CAN_Configuration(void);

void USART_Configuration(void);

/*********************************************************************

* 函数名 : main

* 函数描述 : main 函数

* 输入参数 : 无

* 输出结果 : 无

* 返回值 : 无

*********************************************************************/

int main(void)

{

u8 TransmitMailbox = 0; /* 定义消息发送状态变量 */

CanTxMsg TxMessage; /* 定义消息发送结构体 */

CanRxMsg RxMessage; /* 定义消息接收结构体 */

/* 设置系统时钟 */

RCC_Configuration();

/* 设置 GPIO 端口 */

GPIO_Configuration();

/* 设置 USART */

USART_Configuration();

/* 设置 CAN 控制器 */

CAN_Configuration();

/* 配置发送数据结构体，标准ID格式，ID为0xAA，数据帧，数据长度为8个字节 */

TxMessage.ExtId = 0x00AA0000;

TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;

TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;

TxMessage.DLC = 8;

TxMessage.Data[0] = 0x00;

TxMessage.Data[1] = 0x12;

TxMessage.Data[2] = 0x34;

TxMessage.Data[3] = 0x56;

TxMessage.Data[4] = 0x78;

TxMessage.Data[5] = 0xAB;

TxMessage.Data[6] = 0xCD;

TxMessage.Data[7] = 0xEF;

/* 发送数据 */

TransmitMailbox = CAN_Transmit(&TxMessage);

/* 等待发送完成 */

while((CAN_TransmitStatus(TransmitMailbox) != CANTXOK));

printf("rnThe CAN has send data: 0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%xrn",

TxMessage.Data[0], TxMessage.Data[1], TxMessage.Data[2],

TxMessage.Data[3], TxMessage.Data[4], TxMessage.Data[5],

TxMessage.Data[6], TxMessage.Data[7]);

/* 等待接收完成 */

while((CAN_MessagePending(CAN_FIFO0) == 0));

/* 初始化接收数据结构体 */

RxMessage.ExtId = 0x00;

RxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;

RxMessage.DLC = 0;

RxMessage.Data[0] = 0x00;

RxMessage.Data[1] = 0x00;

RxMessage.Data[2] = 0x00;

RxMessage.Data[3] = 0x00;

RxMessage.Data[4] = 0x00;

RxMessage.Data[5] = 0x00;

RxMessage.Data[6] = 0x00;

RxMessage.Data[7] = 0x00;

/* 接收数据 */

CAN_Receive(CAN_FIFO0 , &RxMessage);

printf("rnThe CAN has receive data: 0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%xrn",

RxMessage.Data[0], RxMessage.Data[1], RxMessage.Data[2],

RxMessage.Data[3], RxMessage.Data[4], RxMessage.Data[5],

RxMessage.Data[6], RxMessage.Data[7]);

while(1);

}

/*********************************************************************

* 函数名 : RCC_Configuration

* 函数描述 : 设置系统各部分时钟

* 输入参数 : 无

* 输出结果 : 无

* 返回值 : 无

*********************************************************************/

void RCC_Configuration(void)

{

/* 定义枚举类型变量 HSEStartUpStatus */

ErrorStatus HSEStartUpStatus;

/* 复位系统时钟设置 */

RCC_DeInit();

/* 开启 HSE */

RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

/* 等待 HSE 起振并稳定 */

HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

/* 判断 HSE 起是否振成功，是则进入if()内部 */

if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)

{

/* 选择 HCLK（AHB）时钟源为SYSCLK 1分频 */

RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);

/* 选择 PCLK2 时钟源为 HCLK（AHB） 1分频 */

RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

/* 选择 PCLK1 时钟源为 HCLK（AHB） 2分频 */

RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

/* 设置 FLASH 延时周期数为2 */

FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);

/* 使能 FLASH 预取缓存 */

FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

/* 选择锁相环（PLL）时钟源为HSE 1分频，倍频数为9，则PLL输出频率为 8MHz * 9 = 72MHz */

RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

/* 使能 PLL */

RCC_PLLCmd(ENABLE);

/* 等待 PLL 输出稳定 */

while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);

/* 选择 SYSCLK 时钟源为 PLL */

RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

/* 等待 PLL 成为 SYSCLK 时钟源 */

while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);

}

/* 打开 GPIOA，USART1 时钟 */

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_USART1 , ENABLE);

/* 打开 CAN 时钟 */

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);

}

/*********************************************************************

* 函数名 : GPIO_Configuration

* 函数描述 : 设置各GPIO端口功能

* 输入参数 : 无

* 输出结果 : 无

* 返回值 : 无

*********************************************************************/

void GPIO_Configuration(void)

{

/* 定义 GPIO 初始化结构体 GPIO_InitStructure */

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

/* 设置 CAN 的 Rx(PA.11) 引脚 */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/* 设置 CAN 的 Tx(PA.12) 引脚 */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/* 设置 USART1 的Tx脚（PA.9）为第二功能推挽输出功能 */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);

/* 设置 USART1 的Rx脚（PA.10）为浮空输入脚 */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);

}

/*********************************************************************

* 函数名 : CAN_Polling

* 函数描述 : 设置CAN为环回收发模式

* 输入参数 : 无

* 输出结果 : 无

* 返回值 : 无

*********************************************************************/

void CAN_Configuration(void)

{

/* 定义 CAN 控制器和过滤器初始化结构体 */

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

/* CAN 寄存器复位 */

CAN_DeInit();

CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

* CAN 控制器初始化：

* 失能时间触发通讯模式

* 失能自动离线管理

* 失能自动唤醒模式

* 失能非自动重传输模式

* 失能接收 FIFO 锁定模式

* 失能发送 FIFO 优先级

* CAN 硬件工作在环回模式

* 重新同步跳跃宽度 1 个时间单位

* 时间段 1 为 8 个时间单位

* 时间段 2 为 7 个时间单位

* 分频数为5

CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //失能时间触发通讯模式

CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; //失能自动离线管理

CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //失能自动唤醒模式

CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //失能非自动重传输模式

CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //失能接收FIFO锁定模式

CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //失能发送FIFO优先级

CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack; //CAN硬件工作在环回模式

CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位

CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq; //时间段1为8个时间单位

CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq; //时间段2为7个时间单位

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 5; //分频数为5

CAN_Init(&CAN_InitStructure);

* CAN 过滤器初始化：

* 初始化过滤器 2

* 标识符屏蔽位模式

* 使用 1 个 32 位过滤器

* 过滤器标识符为 (0x00AA << 5)

* 过滤器屏蔽标识符 0xFFFF

* 过滤器 FIFO0 指向过滤器 0

* 使能过滤器

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; //初始化过滤器 0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; //标识符屏蔽位模式

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; //使用1个32过滤器

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x00AA << 3; //过滤器标识符高位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; //过滤器标识符低位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x00FF << 3; //过滤器屏蔽标识符高位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; //过滤器屏蔽标识符低位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0; //过滤器FIFO0指向过滤器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

}

/*********************************************************************

* 函数名 : USART_Configuration

* 函数描述 : 设置USART1

* 输入参数 : 无

* 输出结果 : 无

* 返回值 : 无

*********************************************************************/

void USART_Configuration(void)

{

/* 定义 USART 初始化结构体 USART_InitStructure */

USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

/* 波特率为115200bps;

* 8位数据长度;

* 1个停止位，无校验;

* 禁用硬件流控制;

* 禁止USART时钟;

* 时钟极性低;

* 在第2个边沿捕获数据

* 最后一位数据的时钟脉冲不从 SCLK 输出；

USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;

USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;

USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;

USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;

USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;

USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;

USART_Init(USART1 , &USART_InitStructure);

/* 使能 USART1 */

USART_Cmd(USART1 , ENABLE);

}

/*********************************************************************

* 函数名 : fputc

* 函数描述 : 将printf函数重定位到USATR1

* 输入参数 : 无

* 输出结果 : 无

* 返回值 : 无

*********************************************************************/

int fputc(int ch, FILE *f)

{

USART_SendData(USART1, (u8) ch);

while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET);

return ch;

}

注意事项：

1、通过设置不同的APB1总线工作频率，CAN分频数和位时序组合可以得到不同的波特率。但若APB1总线工作频率固定在最大的36MHZ情况下，就会有一些常用的波特率无法准确得到。

stm32 can 基础测试

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