2020年01月07日 | stm32通过电调带动电机（可按键调速）

这几天在做32通过电调带动电机的实验，上网一查，发现这方面的资料很少，经过自己的亲自实践，总结出以下经验，供大家参考。

论坛上也有很多人说自己在做，但是都遇到了同样的瓶颈。我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧。

首先，我在网上只找到一片很好的文章，是瑞生大神写的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

我的电机是银燕2212/1400kv经典电机 ，电调也是银燕40A无刷电调。

通过它知道，当pwm设置为500hz的 时候电调才能正常的工作，刚开始时高电平时间要控制在0.7-1.9左右，让电机带电自检。

通过按键控制占空比可以很好地 实现这一点。

好了，下面上我的代码。

先来头文件吧

#ifndef _Motor_H_

#define _Motor_H_

#include "stm32f10x.h"

/******************************************************************************

                            全局函数声明

*******************************************************************************/ 

void Motor_Init(void);

//void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4);

#endif

主菜：

  1 /***************************************************************************************

  2   1/给单片机写程序：使得某引脚输出500Hz的PWM信号，初始化时高电平时间设置为1.9ms，

  3   然后在while循环里面加入检测按键的程序，当按键按下，把高电平设置为0.7ms。

  4     2/1.给单片机写程序，把刚才的PWM初始化的高电平设置为0.7ms，保证刚上电，电调不会让电机转动。

  5     然后给修改按键按下的程序，修改为，按一次按键，高电平时间增加一点点，最大增加到1.9ms。

  6     

  7     我的按键再c13（k2）和e0（k1）

  8     日期：2016.3.4

  9 ***************************************************************************************/

 10 

 11 #include "dianji.h"

 12 

 13   uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19};  //占空比表

 14     

 15 //声明函数

 16 void Tim2_init(void);

 17 void Motor_Init(void);

 18 void Init_NVIC(void);

 19 void Delay_Ms(uint16_t time);  

 20 void Delay_Us(uint16_t time); 

 21 void Init_TI_KEY(void);

 22 

 23         

 24 int main(void)

 25 {

 26  

 27     SystemInit();                //系统时钟配置

 28     Motor_Init();

 29     Tim2_init();

 30     Init_NVIC();                //中断向量表注册函数

 31     Init_TI_KEY();                //按键引脚中断初始化

 32     

 33     while(1);

 34     

 35 }

 36 

 37 

 38 void Tim2_init(void)

 39 {    

 40     

 41     TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;

 42     TIM_OCInitTypeDef              TIM_OCInitStructure;

 43     

 44      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

 45     

 46     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1;    //设置ARR的值为19，从0计数到19，刚好是2ms ，500hz

 47     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//设置PSC的值为7199，这样的话每计数一次为0.1ms 

 48     

 49     

 50     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

 51     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上计数模式

 52     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2

 53     

 54     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式

 55     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

 56     

 57     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值，刚开始可以设置为0.

 58     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

 59     

 60     TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 

 61     TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器

 62 

 63     TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的预装载寄存器

 64     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2外设

 65 }

 66 

 67 /******************************************************************************

 68 函数原型：    void Motor_Init(void)

 69 功    能：    PWM初始化

 70 *******************************************************************************/ 

 71 void Motor_Init(void)

 72 {

 73     

 74     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

 75     

 76     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);   //使能电机用的时钟

 77     

 78     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ;     //设置电机使用到得管脚

 79     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

 80     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 

 81     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

 82 

 83 }

 84 

 85 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

 86 ** 函数名称: KEY_TI_Init

 87 ** 功能描述: 按键 中断配置 

 88 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

 89 void Init_TI_KEY(void)

 90 {

 91     EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStructure;                    //定义一个EXTI结构体变量

 92 

 93     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能IO复用功能，使用中断功能重要！！！

 94 

 95     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);//配置端口C的13引脚为中断源      重要！！ 板上标号INT2

 96     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource0); //配置端口E的0引脚为中断源      重要！！ 板上标号INT1

 97     EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line13;//

 98     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        //中断模式为中断模式

 99     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;    //下降沿出发

100     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                //使能中断线

101     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                            //根据参数初始化中断寄存器

102 }

103 

104 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

105 ** 函数名称: Init_NVIC

106 ** 功能描述: 系统中断配置

107 

108 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

109 void Init_NVIC(void)

110 { 

111     NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

112          

113     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                  //设置中断优先级分组2

114 

115     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;        //设定中断源为PC13

116     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;    //中断占优先级为2

117     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副优先级为0

118     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中断

119     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根据参数初始化中断寄存器

120 

121     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;            //设定中断源为PE0

122     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    //中断占优先级为1

123     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副优先级为0

124     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中断

125     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根据参数初始化中断寄存器

126 }

127 

128 

129 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

130 ** 函数名称: EXTI15_10_IRQHandler

131 ** 功能描述: 中断15_10入口函数            

132 

133 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

134 void EXTI15_10_IRQHandler(void)   //占空比减小

135 {

136     static uint8_t pwm_index = 0;            //用于PWM查表

137     static uint8_t period_cnt = 0;        //用于计算周期数

138     //就是上面两个静态变量没有设置 ，导致一开始按键只能按一次，在往下按他的pwm表就不往下查表了，我想了一晚上啊。

139     //今天早晨我突然发现可能是这两个静态变量没有设置，一试，果然。开心至极。2016.3.5

140     

141     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!= RESET)      //判断是否发生中断，发生则中断标志置1

142     {

143            Delay_Ms(5);  //消抖

144 

145              period_cnt++;            

146                 

147                 TIM2->CCR1 = indexWave[pwm_index];    //根据PWM表修改定时器的比较寄存器值

148                 pwm_index++;                                                //标志PWM表的下一个元素

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