2020年04月14日 | 基于Stm32F407的多路（6路）步进电机速度控制函数

2020-04-14 来源：eefocus

应学弟们的要求特意将步进电机的速度控制函数完善。

重点：这里只是速度控制函数，没有加减速曲线！没有记录步数！只是简单的把步进电机当成直流电机用！很初级的一个程序！

程序的下载链接在这里开发平台Keil5 单片机 Stm32F407

接下来我就程序的实现过程给大家进行分享

第一部分是实现的机制介绍详细链接在这里！主要就是通过修改 PSC和ARR寄存器的值，我们可以修改定时器的溢出频率！而我们的定时器模式设置成 PWM输出模式， CCR寄存器我们设置一个较小的值*（我们要控制脉冲的频率，所以单个脉冲的宽度是我们不关心的！）修改了 PSC 和ARR值之后我们就可以实现对步进电机的速度进行控制了！详细的请看介绍！

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这是测试部分的代码，只是简单的初始化和对每一个步进电机的速度进行赋值操作（需要加减速曲线的只需要自己去拟合就好了）

这是宏定义部分，电机的方向控制引脚没有设置读者需要自行设定

步进电机的初始化部分包含三个大类的东西：1 方向引脚初始化 2.速度信息对应于PSC 和ARR的关系生成（

Steps_Creat(Step_Speed,Step_Speed_Max); 这个函数

3.定时器的初始化，定时器初始化部分我们不需要考虑太多，PSC和ARR 都是需要后期修改的

以上是步数信息的初始化部分，注意：步进电机不能完全停止，（此时 PSC ARR 应该是无穷大，但是实际达不到，这里只是近似停止）速度和 ARR之间的关系是一个反比例函数，通过计算我们可以将速度展开，对于低速段，我们需要像如上程序一样手动配置，（如果不手动配置 ARR值会非常大，（反比例函数））这是第二部分的代码速度生成

通过修改这个最大速速可以控制生成的速度数量，但是在高速段速度有失真的风险！！！！（此时 ARR值非常小，可能速度值差的比较大而 ARR值不变我测试过 Step_Spees_Max取 400 还是可以用的）

这是速度赋值函数大致分为以下几个部分1 验证速度是否安全（超出内存边界会产生 hard fault）2. 判断速度方向信息控制对应的方向 I O 3 通过查表，将速度信息对应的 ARR 和 PSC 写入到对应的定时器寄存器中

以下是一个定时器的配置过程

配置过程没有任何的新意，只是简单的配置成 PWM输出模式，选好对应的 IO 设置对应的寄存器六路的配置基本相似。

自己测试的是步进电机可以转动，剩下的要提升的部分暂时还是懒得写，就是一个速度曲线的拟合过程。

这里提一下我的步进电机程序其实也可以半闭环的，只需要讲脉冲引脚接到定时器的计数引脚通过对输出脉冲进行计数还是可以实现半闭环的，但是这样一来又会涉及到步数的规划以及加减速的设计比较复杂，我用不到，暂且就不去做这一部分了，这一份代码在我看来还是初级部分的代码，远远没有达到我所期望的高效率。在我的设想中 DMA + 定时器一定是有解决方案的！剩下更高级的代码看情况在研究吧！

生命不息，折腾不止！

Stm32F407 多路步进电机速度控制函数

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