2020年05月17日 | 【飞思卡尔 MC9S12】BootLoader 下位机

本篇讲述BootLoader下位机的开发。

刚到新公司第三天就接了一个项目，搞到现在才局部完成，更新比较慢了。

先上传源码比较实际，再介绍基本功能。

源码地址：https://download.csdn.net/download/u010875635/11692136

实际上搞定CAN通信和Flash读写，Bootloader下位机就没什么问题了。

注意一下Bootloader与App的分区划分。

Bootloader与App分别占用2个非分页区。

Bootloader: 0xC000-0xFFFF（实际到0xF7FF，保留一个sector给vector table）

Application: 0x4000-0x7FFF，加上其它分页区（转换成全局地址为0x7F4000-0x7FFFF）

Bootloader实际上核心逻辑没有什么东西，无非就是传输协议，数据重新组合，然后写进去，只不过数据组合的方式决定了刷写的速度。

MCU上电后，首先会进入Bootloader中，1s内没有收到刷写命令（如果App可以接收跳转，则时间不需要这么久，可直接从App跳到Bootloader进行刷写），就会跳到App。数据的CAN ID和命令的CAN ID分开。

本Bootloader采用按行传送数据，减少地址传送次数，以及数据和命令分开传送的方式，提高单位时间数据传送量，以加快刷写速度，在刷写结束后，做个简单校验（例如CRC校验，此处没有做，大家可以自行补充），然后在某个地方写Flag标识，开机启动时Bootloader会读取这个标识，然后判断App是否完好，若是完好，则会在超时后跳到App。

需要注意的是，跳转前要将使用的设备DeInit，例如CAN，否则App使用时可能会有问题。

核心逻辑代码如下（详细请参考源码）：

void main(void) 

{

    McuDrivers_System_Init();

    McuDrivers_GPIO_Init();

    McuDrivers_CAN2_Init();

EnableInterrupts;

CAN_Send(1,g_Bootloader_EntryBootloaderReponse,8);

    for(;;) 

    {

        CAN_Tasks(); //can

        Tick_Tasks();

        //_FEED_COP(); /* feeds the dog */

    } /* loop forever */

  /* please make sure that you never leave main */

}

UINT32 countTick = 0;

UINT8 Tick_Tasks()

{

    countTick++;

    //每隔1000大约1ms

    if(countTick==1000)

    {

        countTick=0;

        return Time_Tasks();

    }

    return 1;

}

UINT32 countTimer=0;

UINT8 Time_Tasks()

{

    countTimer++;

    if(countTimer<(1000*g_GOTOAPP_TIMEOUT))

{

if(countTimer%500==0)

McuDriver_GPIO_PB0_Toggle(); //blue led blink

}

    else if(countTimer==(1000*g_GOTOAPP_TIMEOUT))

    {

    app_entry();

        return 0;

    }

    if(countTimer>(1000*g_GOTOAPP_TIMEOUT*10))

        countTimer=(1000*g_GOTOAPP_TIMEOUT)+1; 

    return 1;

}

Scm_CanStandData m_CAN_RxMsg;  /* for CAN RX  */

#pragma MESSAGE DISABLE C1420 //result of function call is ignore

//send can data

void CAN_Send(UINT8 isCmdType,UINT8 *datas,UINT8 length)

{

    m_CAN_RxMsg.U32ID = isCmdType==1?SendCmdCANID:SendDataCANID;

    m_CAN_RxMsg.DataType = 0; //data type

    m_CAN_RxMsg.DataFormat = 1;   //ext

    m_CAN_RxMsg.DataLength = length;

    memcpy(m_CAN_RxMsg.Datas,datas,length);

    McuDrivers_CAN2_SendData(&m_CAN_RxMsg);     

}

void Software_Wait(UINT16 milliSeconds)

{

    UINT16 i,j;

    for(i=0;i        for(j=0;j<1000;j++) ;

}

//UINT32 g_ReceiveCount=0;

UINT8 m_State = 0;

#pragma MESSAGE DISABLE C2705//result of function call is ignore

//Receive Can Data

void CAN_Tasks()

{

    Protocol_Bootloader_CmdType result;

    int reponse = 0;

    if(McuDrivers_CAN2_GetStateRX()) 

    {

        if(McuDrivers_CAN2_ReadData(&m_CAN_RxMsg)==ERR_OK)

        {

            if(m_CAN_RxMsg.U32ID==ReceiveCmdCANID)  //cmd id

            {

                result = Bootloader_DataParse_g(m_CAN_RxMsg.Datas,m_CAN_RxMsg.DataLength);

        switch (result)

        {

        case Reset:

        app_entry();          /*jump to app and should not back */

        break;

        case FlashErase:

        if(m_State==0)

        {

            countTimer=(1000*g_GOTOAPP_TIMEOUT)+1;

        reponse = UserFlash_EraseIvtAndUserAppBlock_g(m_CAN_RxMsg.Datas,m_CAN_RxMsg.DataLength);

                        switch(reponse)

                        {

                            case -1:

                            g_Bootloader_EraseFlashReponse[1]=AddressChecksumError;

                            break;

                            case -2:

                            g_Bootloader_EraseFlashReponse[1]= AddressOverRange;

                            break;

                            case -3:

                            g_Bootloader_EraseFlashReponse[1]= EraseFailed;

                            break;

                            default:

                                g_Bootloader_EraseFlashReponse[1]= CmdRunOK;

                                UserFlash_ClearAppIndicate_g(APP_UPDATE_OK_GLOBAL_ADDR); //clear app flag

                McuDriver_GPIO_PB0_Set(); // led 0 off

                m_State = 1;

                            break;

                        }

                        CAN_Send(1,g_Bootloader_EraseFlashReponse,8); 

        }

        break;

            case SendAddress:

            if(m_State==1)

            {

               // g_ReceiveCount++;

              //if(g_ReceiveCount>=20063)

              //  _asm(nop);

                reponse = UserFlash_AddrParse_g(m_CAN_RxMsg.Datas,m_CAN_RxMsg.DataLength);

                switch(reponse)

                        {

                            case -1:

                            g_Bootloader_SendAddressReponse[1]=AddressChecksumError;

                            break;

                            case -2:

                            g_Bootloader_SendAddressReponse[1]= DataChecksumError;

                            break;

                            default:

                            g_Bootloader_SendAddressReponse[1]= CmdRunOK;

                            break;

                        }

                CAN_Send(1,g_Bootloader_SendAddressReponse,8);

            }

            break;

        case DataEnd:

        reponse = UserFlash_CheckLastLineChecksumAndWritten_g(); //write last line to flash

        switch(reponse)

                        {

                            case -1:

                            g_Bootloader_DataProgramEndReponse[1]=DataChecksumError;

                            break;

                            case -2:

                            g_Bootloader_DataProgramEndReponse[1]= FlashProgramFailed;

                            break;

                            default: