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2020年07月03日 | Waymo的自动驾驶汽车还有哪些不足之处？
2020-07-03
近日，The Information 发布了一份报告，指出waymo 无人车路测正给当地人带来很多烦恼，在一些驾驶习惯上与人类驾驶员有很多不同。即便是发展最快的谷歌无人车目前也不能很好的融入到日常交通中。
Waymo是自动驾驶汽车竞赛的领导者，其自动驾驶汽车已经在今年5月推动了总计500万公里的真实世界里程和50亿公里的模拟里程。不过，The InformaTIon 最近的一份报告指出，Waymo自动驾驶汽车目前在亚利桑那州钱德勒遇到了一些困难。该报告显示，即便是谷歌的自动驾驶汽车，在与其他道路使用者相遇时仍有很多问题。
该报告声称，waymo无人车最明显的问题是向左转向。报告指出：“Waymo无人在在凤凰城地区交通繁忙的地带，特别是在高速公路等许多无保护的左转弯处经常会遇到麻烦。有时，车辆不能正确理解基本的道路特征，例如无法调节红色和绿色灯光，让汽车更舒服的融入高速公路的速度。” 一名女士声称她几乎撞到了Waymo车辆，因为它在试图向右转弯时突然停了下来。并且在遇到T型交叉路口时也遇到了问题。
由于车辆被编程为严格遵守所有驾驶规则，自动驾驶汽车发现很难与不遵守驾驶规则的人类驾驶员交互。下图列举了人们对Waymo的自动驾驶汽车一些抱怨。
1、行动过于“谨慎”
距离Waymo凤凰城总部最近的丁字路口，每隔几分钟就会有Waymo无人车经过，或左转或右转，有时一次来好几辆。在这个没有信号灯的丁字路口左转时，Waymo无人车时常遇到麻烦，找不到机会并线切入正常行驶中的车流中。这条路的限速约70公里／小时。人类司机很容易完成的左转，Waymo无人车要等待很久，这让排在它后面的人类司机非常心烦。
不只是左转，在一些不能直接右转和没有左转车道的地方，无人车也容易出现错误。也是在这个丁字路口，曾经发生过一位女士驾驶Jeep在这个路口准备左转，而对面相向行驶的Waymo无人车正在右转。没想到对面右转的Waymo无人车，转到一半突然停在路口不动了。而且无人车并没有打开转向灯，明确自己直行还是右转。两辆车差点撞上，最后女车主无奈绕过Waymo无人车后继续向前。上图，黑色X就是Waymo无人车停下的地方，而黑色箭头示意了Jeep的路线。
2．对一群人的识别问题
这些车辆很难区别人与自行车，遇到成群结队的人，比如购物中心或者停车场附近，他们会把这些数据视为一些无法辨认的物体，很难预测每个人的去向。
3．并线问题
这些车往往不能及时到达转弯道而错过转弯，使得本可以并入高速，但却没有，有知情人透漏“这是因为间隙查找算法没有达到要求。”
4、双行道没有识别车道线
凤凰城的东锦绣大街，双向双车道，但是没有清晰的车道标记。每次白色的Waymo无人车出现时，总是顶着黑色的传感器，行驶在这条马路的正中间。这让路上行驶的其他车辆非常不舒服。
其实有些问题waymo团队早已经意识到，去年9月发布一文中提到，在亚利桑那州梅萨的南朗道街和西南大道的拐角处，有一个闪烁的黄色箭头，允许汽车向左转。驾驶这种类型的交叉路口对于人类和自动驾驶汽车来说都是棘手的，驾驶员必须小心地进入五车道交叉口，然后在迎面而来的车辆中找到空隙。过早左转可能会对迎面而来的车辆造成驾驶危险；行动太迟可能意味着让车后的司机很反感。
他们提出可以通过模拟，将单一的真实世界遭遇（例如闪烁的黄色左转）变成数千个练习和掌握技能的机会。
通过使用功能强大的定制传感器套件，在Mesa中构建这个复杂的左转弯的虚拟场景，并通过建模相同的尺寸的通道，路缘和交通信号灯。不断的强化学习，重复驾驶，让无人车变得更智能。同时通过改变物体的速度，轨迹和位置，构建不同的场景变体来训练无人车，最终在真实场景中顺利通过该路口。
Waymo的发言人说，waymo无人车正在“不断学习”，测试期间“安全仍然是最优先考虑的事项”。该发言人补充说，Waymo正在利用其早期车手计划的反馈来改进其技术，但它拒绝评论The InformaTIon的报告。
笔者认为尽管waymo发展较快，但是在一些边缘场景中仍存在不足，在与其他道路使用者交互方面做得仍不够完善。目前大多数仿真测试都是基于无人车本体的驾驶能力来做测试，是否有必要在虚拟的世界中引入其他人类操纵者跟随无人车，从第三视角感受一下无人车驾驶的真实状态。另外，waymo无人车虽然已经接近量产级别，但是在车与外界的互动语言上做的并不出色，最近福特的安全报告中提到，福特无人车在前排安装了一排指示灯来帮助人类理解无人车的状态，而drive．ai也在车身设计了类似“LED提词器”的装置来表示无人车的状态，然而waymo在这一方面考虑的似乎并没有这么周全。
史海拾趣
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