2020年07月25日 | MSP430f5529之PWM控制舵机程序

#include                         //函数库

int sum=0;                                  //全局变量

int main(void)

{

  volatile unsigned int i;                  //局部变量

                //设置timerA相关参数

  WDTCTL = WDTPW+WDTHOLD;                   // 关闭看门狗

  P1DIR |= BIT2;                            // 将P1.2设置为输出端口，验证状态

  P2DIR |= BIT0;                            //P2.0输出PWM波

  TA0CCTL1 = OUTMOD_7;                         //将输出模式选择为模式7

  TA0CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR ;         //选择ACLK时钟源，timerA计数模式选择up模式，计数到TA0CCR0，重置timerA计数器

  TA1CCTL1 = OUTMOD_7;

  TA1CTL = TASSEL_1 + MC_1 +TACLR ;

    P1REN |= BIT7;                            // 使能端口1.7

    P1OUT |= BIT7;                            // 选择下拉模式

    P1IES |= BIT7;                            // 1.7端口中断触发沿选择下降沿，高到低触发

    P1IFG &= ~BIT7;                           // 1.7端口中断寄存器清零

    P1IE |= BIT7;                       // 1.7端口中断使能

    __bis_SR_register(GIE);                     //将GIE置1，打开全局中断使能

  while(1)                                       // 采用switch，每一个case值对应一个状态

  {

    switch (sum)

    {

    case 0:

    P1OUT &= ~BIT2;                              //初始状态为低功耗状态

        TA0CCR1 = 0;

        __bis_SR_register(LPM3_bits);            //将LPM3置1，使系统进入低功耗

        break;                                   //跳出switch函数

    case 1:                                      //选系统的默认时钟，频率为1MHZ。

        P1OUT &= ~BIT2;                 //状态1要求：转到—60°，900微秒，设置的为1000微秒，时钟频率为32768Hz

        TA0CCR0 = 20000;          //验证进入状态1

        TA0CCR1 = 10000;

        TA1CCR0 = 100;              //输出PWM波周期

        TA1CCR1 = 34;               占空比

        P1DIR |=BIT2;

        P1SEL |=BIT2;

        P2DIR |=BIT0;

        P2SEL |=BIT0;

        break;

    case 2:               

        P1OUT &= ~BIT2;                 //状态2要求：转到0°。1520微秒

        TA0CCR0 = 20000;         

        TA0CCR1 = 5000;

        TA1CCR0 = 100;         

        TA1CCR1 = 50;

        P1DIR |=BIT2;

        P1SEL |=BIT2;

        P2DIR |=BIT0;

        P2SEL |=BIT0;

        break;

    case 3:                     //时钟为辅助时钟ACLK，频率为32768HZ

    //P1OUT &= ~BIT2;                 //状态3要求：转到60°   2100微秒

        TA0CCR0 = 20000;         

        TA0CCR1 = 800;

        TA1CCR0 = 100;

        TA1CCR1 = 66;

        P1DIR |=BIT2;

        P1SEL |=BIT2;  //选择1.2端口的复用功能，使之能够实现亮和灭

        P2DIR |=BIT0;

        P2SEL |=BIT0;

        break;

    }

    if(sum>3)                     //当sum的值超过3时，要让sum减3，重新进入循环

          {

            sum=sum-3;

          }

  }

}

//采用S1作为按键实现

#pragma vector=PORT1_VECTOR                //端口p1的中断函数

__interrupt void Port_1(void)

{

    unsigned int push_key =0;

    push_key == P1IFG & (P1IN);

    __delay_cycles(20000);                  //精确时间延迟，乘以MCLK时钟周期,防止抖动

    if( push_key == (P1IN & BIT7))

    {

    __low_power_mode_off_on_exit();        //SR寄存器置0，退出低功耗

    sum=sum+1;                               // 按下p1.7，sum加1，周期变化一次

    }

      P1IFG &= ~BIT7;                          // p1.7中断重置

}