历史上的今天
今天是：2024年09月21日（星期六）
2020年09月21日 | 两轮巡线小车源程序 2个红外传感器
2020-09-21 来源：51hei
传感器：2个红外传感器
程序如下：
#include unsigned char pwm_left_val; //左电机占空比值 取值范围0-170，0最快 unsigned char pwm_right_val; //右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快 unsigned char pwm_t;//周期 //////////////////////////////////// /*电机驱动IO定义*/ sbit IN1 = P1^0; //为1 左电机反转 sbit IN2 = P1^1; //为1 左电机正转 sbit IN3 = P1^2; //为1 右电机正转 sbit IN4 = P1^3; //为1 右电机反转 sbit EN1 = P1^6; //为1 左电机使能 sbit EN2 = P1^7; //为1 右电机使能 sbit left_led = P2^0;//左寻迹信号，为0没有识别到黑线，为1识别到黑线 sbit right_led = P2^3;//右寻迹信号，为0没有识别到黑线，为1识别到黑线 #define left_motor_en EN1 = 1 //左电机使能 #define right_motor_en EN2 = 1 //右电机使能 #define left_motor_stops IN1 = 0, IN2 = 0//左电机停止 #define right_motor_stops IN3 = 0, IN4 = 0//右电机停止 #define left_motor_go IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传 #define left_motor_back IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转 #define right_motor_go IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传 #define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转 /////////////////////////////////////////////////////////////////// /*延时*/ void delay(unsigned int z)//毫秒级延时 { unsigned int x,y; for(x = z; x > 0; x--) for(y = 110; y > 0 ; y--); } /*小车前进*/ void forward() { pwm_left_val= pwm_right_val=100; left_motor_go; //左电机前进 right_motor_go; //右电机前进 } /*小车左转*/ void xiaoleft_run() { pwm_left_val=170; pwm_right_val=100; left_motor_go; //左电机前进 right_motor_go; //右电机前进 } /*小车右转*/ void xiaoright_run() { pwm_left_val=100; pwm_right_val=170; left_motor_go; //左电机前进 right_motor_go; //右电机前进 } void timer0_init() { TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块 TH0 = 220; TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ TR0 = 1;//启动定时器0 ET0 = 1;//允许定时器0中断 EA = 1;//总中断允许 } int main() { timer0_init(); delay(100);//延时1秒 while(1) { //为0 没有识别到黑线 为1识别到黑线 if(left_led==0&&right_led==0) { forward();//前进 delay(100); } else if( left_led == 1 && right_led== 0 )//左边触线，小左转修正 { xiaoleft_run(); delay(200); } else if(left_led == 0 && right_led== 1 )//右边触线，小右转修正 { xiaoright_run(); delay(200); } } } //定时器0中断 void timer0() interrupt 1 { pwm_t++;//周期计时加 if(pwm_t == 155) pwm_t = EN1 = EN2 = 0; if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比 EN1 = 1; if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比 EN2 = 1; }
史海拾趣
|
使用ce6.0，平台cpu是armv6指令集的。 vs2005的工程设置中只有armv4和armv5，怎么编armv6的应用？ 或者vs2008可以编armv6吗… 查看全部问答＞ |
|
名称：广州市百家汇技术研发中心 地址：广州市天河区 简介：本中心是集软件系统、单片机、模型等设计和开发为一体的研发机构。公司拥有多名技术过硬的高级工程师。并且与北京航天航空大学进行学术联盟，各种新技术都在这里不断的产生和应用。公司 ...… 查看全部问答＞ |
|
Operational amplifier gain stability Part 1 General system analysis 本帖最后由 dontium 于 2015-1-23 13:38 编辑 Operational amplifier gain stability Part 1 General system analysis … 查看全部问答＞ |
|
1）进入ST中文主页：http://www.stmicroelectronics.com.cn/ 2）在“产品”栏目点击“微控制器”，就可以看到下面的界面： 下载 (55.5 KB) 2010-2-4 16:55 ----------------------------------------------- 还可以 ...… 查看全部问答＞ |
|
1、深度饱和是不是三极管介于截止区和饱和区的临界点？ 2、深度饱和Uce是不是一定为0.3V？还是不同的管子有不同的值。 3、当Ube大于开启电压，Uce小于0.3V（或深度饱和电压）时，三极管处于什么样的工作状态？… 查看全部问答＞ |
|
一部iPhone4s国行16GB就这样牺牲了，掉海里了，主板全烧，我来发挥下它最后的价值。拆了吧！以前拆了就扔了，这次我想拆了再装回去。 工具 卸下电池螺丝，就可以把插口拔出来，电池就下来了 本人是新手，所以只能用这个方法不让零件遗失，WIFI模 ...… 查看全部问答＞ |
|
【MXCHIP Open1081】哪有可用的IAR工程？？？ 本帖最后由 dontium 于 2014-11-17 21:53 编辑 打开官方提供的IAR工程，好多文件，特别是关键文件不存在。 如上图中，只有system_smt32f2xx.c及startup_stm32f2xx.s能打开，其它的都不存在！ 更可恶的是，项目中指定的一个关键文件 ---- mxch ...… 查看全部问答＞ |