历史上的今天
今天是：2025年03月18日（星期二）
2021年03月18日 | 苹果获两项新专利 可确定车速和滑移角及改善夜间行驶
2021-03-18 来源：盖世汽车
据外媒报道，近期，美国专利商标局正式授予苹果泰坦项目（Project Titan）相关两项专利。其中一项提出了一种可在车辆坐标系中确定车辆速度和滑移角的技术，从而使车辆在湿滑冰冷路面上稳定行驶；另一项是多模式传感器，可帮助自动驾驶汽车在夜间检测和识别物体，性能优于传统大灯，未来可挽救很多生命。
测量滑移角和车速的设备和方法
该技术专利由一组传感器组成。实例中，车辆下方会安装一个或多个正交布置（orthogonally arranged）的传感器，可用于检测其视场内的车辆行驶道路或其他表面。该传感器信息可用于计算车辆滑移角。在很多情况下，该传感器可能是天线阵列式，也可能是超声波传感器。
此外，正交布置的传感器还可与惯性测量单元（IMU）结合使用，在正交传感器确定速度和滑移角之前或同时，可以独立推断出车速。此外，IMU也可独立或者与其它组件结合达到降噪效果。
不仅如此，其他外部定位和测速系统，如全球定位系统（GPS），可与传感器一起进行误差矫正和位置同步。此外，还可将其他传感器（如偏航、车轮速度、陀螺仪、超声传感器）置于车辆底侧，从而形成三合一传感器。相对于双传感器系统，三合一传感器可为速度测量提供更多信息，并消除车辆起伏率、侧倾率和俯仰率的影响。本专利还提供收集数据的机制，以收集滑移角和车速数据。在特定示例中，该系统使用车辆底侧传感器收集到的信息可对滑移角和车速进行估算。
新系统提供了一种解决方案，可在各种条件以及处于或超出车辆操控极限的情况，如车辆打滑或者更明显的情况下，提高车速估算能力。对这些操控极限的了解非常重要，特别是遇到路面结冰等情况。因为在这种情况下，轮胎可能会打滑，且无法根据轮胎转速等信息判断车辆行驶。此外，该系统还可以提供反馈信号，辅助当前现有的驾驶员系统，如巡航控制、防抱死制动（ABS）、电子稳定控制（ESC）等。
图2是滑移角的曲线图。图3A展示了位于车辆底侧的正交定向传感器的水平定位；图3B展示了车辆底侧的正交定向传感器的非水平定位；图7为测量滑移角和车速方法的流程图。
苹果专利图2、3A、3B、7（图片来源：patentlyapple.com）
多模式传感器
苹果公司表示，夜间或弱光环境对自动车辆控制系统非常具有挑战性。例如，车辆大灯在夜间发出的光照强度可能会受限于法律或法规，而法律或法规又可能会限制用于检测车辆路径内或附近的可见光传感器（如摄像头）的有效监测范围。
检测或分类物体的有效范围（如大约60米或180英尺）若有限，则车辆安全行驶的速度也会降低。而采用多种互补的图像传感技术组合可解决上述挑战。例如，可在车辆上安装近红外照明器，从而降低或消除照明限制。
带有近红外照明器的近红外传感器可用来捕获一些高分辨率图像信息。这些信息通常与车辆路径中或其附近物体相关。此外，该传感器也可以提高检测范围（例如，提高至200米或600英尺）。
相对于现有的自动驾驶车辆视觉系统而言，此项苹果专利技术有所改进。在某些应用中，可增加对车辆路径内及附近物体检测和分类的有效距离，而在另外一些应用中可以在低光照环境中对物体进行更准确地分类，从而改善自动驾驶车辆控制系统的安全性，并增加弱光环境下的最大安全速度。
下图4为采用多模式传感器、可在夜间自动检测识别物体的车辆的示例框图。图7为车辆上多种传感器的重叠视场实例。
苹果专利图4、7（图片来源：patentlyapple.com）
史海拾趣
|
一般三极管厂家的产品手册上都会有三极管的最大耗散功率Pcm，那三极管在具体电路里工作的时候，我如何确定它的实际消耗功率呢？怎么保证选用的三极管功率够用？有没有计算公式？ 如果没有具体的计算公式，那三极管实际消耗的功率和什么参数有关系 ...… 查看全部问答＞ |
|
大开眼界---看看国外工程师们的AVR单片机设计实例---连载中 这是从国外一个网站上摘抄的AVR单片机设计实例。网址是http://www.avrfreaks.net。 由于本人英文水平很烂，技术水平也很烂。所以翻译的不好，请大家原谅。 另外高手们可以直接到这个网站看看，如果我翻译的不对，请指出来。感谢大家！ 先给出5 ...… 查看全部问答＞ |
|
最近移植u-boot原来是mini2440上是能用的，在飞凌上是不能用，比较一下mini2440的网口芯片为DM9000EP而飞凌的为DM9000AE， 移植后ping 不知道大家遇到过这个问题不？怎样解决这个问题呢？… 查看全部问答＞ |
|
最近一直被一个问题困扰 我的驱动一用createFile访问就会蓝屏~~ 我的CreateFile的第一个参数是符号连接名+管道号: \\\\.\\\\\\\\Sym ...… 查看全部问答＞ |
|
我的操作系统是win2003，下载了几个版本的ewb5.12，有解压版的，也有安装版的，但运行时总是报同样错误，access violation（7AFA7）......,请高手指点。 ps：试过兼容95/98模式了 … 查看全部问答＞ |
|
今天收到了免费试用eZ430-RF2500板子，做工非常精细，相当不错得板子，由于没有摄像头没发传图片，等改天再上传。现在得赶快学430，又一个新得芯片，抓紧努力赶，希望能在一个月里有所收获，尽力把板子留下，也希望高手帮忙，有不会得还要麻烦大家 ...… 查看全部问答＞ |
|
闲来无事，做个数字钟练练手的，本以为超级简单的问题，结果却在DS1302这里遇到了麻烦，问题是这样的，我用mega16直接驱动2个四位数码管，程序是以前写过的，proteus仿真也通过了，烧到买来的试验板上也OK的，结果，烧进我用洞洞板做的电路中却读出 ...… 查看全部问答＞ |