2021年05月20日 | Waymon无人车遇锥形桶就停，造成严重交通拥堵

2021-05-20 来源：智车科技

已经在某些城市商业化运营很久的Waymo Robotaxi并没有一帆风顺。近日，有网友在YouTube上发布了一段40分钟的视频，视频中无人车遇到了多处有锥形桶引导的状况，导致车辆无法正确规划路径，停在原地等待救援。

1、无法战胜的锥形桶

道路障碍经常会用锥形桶进行路线引导，国内是这样，国外也是如此。而对自动驾驶汽车来讲，这个小东西就是噩梦一样的存在。

特斯拉autopilot就曾栽倒在它的面前，有心大的网友在高速上开启自动驾驶功能，车辆撞上锥形桶，最终导致加速撞上路障。

之前版本的特斯拉系统的问题在于未能识别或者未能及时识别出锥形桶，从而导致了交通事故。而waymo似乎另有隐情，车辆似乎能够识别出锥形桶，但是不能规划出一条可行驶的路径，并最终无法越过障碍区。

在这段半小时的视频中，出现了至少3次交通引导的路况，车辆多次出现停在原地等待救援的情况。

第一次出现了一条三叉路口，车辆需要无保护右转，但是waymo强大的传感器已感知到道路右侧出现了几个锥形桶，密集的直行车流以及双行道中间的车道线阻碍了无人车的下一步行动，车内乘客交互系统指示车辆需要救援，停泊了近10分钟，远程驾驶系统开始对车辆接管，完成右转。

然而这次远程接管结束后，车辆只是暂时恢复驾驶，紧急着又停了下来。因为又遇到了下一个被排放在路中央的锥形桶，从车内视角上看，车道宽度足以让车辆正常行驶，而且按照正常的交通规则，在交通管制的道路环境下，即使车辆被迫压了实线，也并不违反交通规则。

Waymo无人车似乎在规划和决策算法上并不完善，车载可视化屏幕上规划出了一条道路，然而车辆并没有任何动作，猜测无人车可能认为该路径不符合驾驶条件。后方车辆不耐烦的鸣笛，并最终被迫压双实线来超越waymo无人车，造成了局部的交通拥堵。

在等待了一段时间后，远程驾驶再次接管，车辆往后倒了一段距离，让车辆在左侧车道行驶。这两次远程接管的效果，Waymo官方事后似乎并不满意。

车辆行驶了一段时间，又在另一个锥形桶的地方卡住了，连续的故障waymo最终派来了工程师进行人工接管调试，场面相当尴尬，为了表示歉意，官网退回了本次旅程的费用，乘客也因为这几个故障，最终迟到了很长的时间。

2、失败旅程的经验

针对这次失败的旅程，Waymo发表声明称：

“在扩大的可行使区域完全自动驾驶时，Waymo无人车发现异常情况，并要求远程机动响应专家给予注意，以提供更多信息。在互动过程中，车队响应小组提供了错误的指导，这给Waymo无人车恢复原定路线带来了挑战，并要求Waymo的路边援助团队完成旅程。虽然情况并不理想，但Waymo无人车可以安全地操作车辆，直到路边援助到达为止。在整个过程中，Waymo的团队一直与车手保持联系，他们提供了周到且有用的反馈，使我们能够继续学习并改进Waymo Driver。我们的团队已经评估了此次活动并改善了我们的运营流程。”

这段视频可以看出Waymo的技术远非我们想象得那样完善，不过车辆足够的谨慎，即使让自己停下来，也不会贸然向前行驶，导致不必要的刮擦。

无人车已犹如被驯服的猛兽，不会对其他交通参与者造成伤害，但在某些条件下仍会出现无法完成的指定动作。

对于Waymo无法穿越锥形桶的视频，有国外专家表示，目前Waymo的车载系统，远程监控能力和地面协助之间并没有很好的协调，从而导致了在处理问题上的拖延。车辆运营过程中，长尾问题将会一直源源不断的出现，每次发现问题都将促进系统的更加完善。

Waymo 自动驾驶特斯拉

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