2021年08月09日 | 带复杂命令启停功能的二自由度自动进样器

给8051发送"Start.E"后, 系统开始工作; 发送"Stop.E"后, 系统停止工作.

与之前以串口中断为主线的控制逻辑不同, 这里以定时器0中断为主线(其实也就是以系统序列动作为主线), 并提高了串口中断的优先级(以实时响应命令).

#include

char tcount = 0;

char step = 0;//记录主电机走过的步数(走过的步数=step/2)

char buf[30];//存放命令

int en = 0;//en = 1 -> 系统工作, en = 0 -> 系统停止

int i = 0;

int len = 0;

void delay()

{

    int i,j;

    for(i = 0; i < 40; i++)

        for(j = 0; j < 40 ; j++)

        {

            ;//为针臂步进电机提供时延

        }

}

void delay2()//针臂在底部停留时延

{

    int i,j;

    for(i=0;i<800;i++)

        for(j=0;j<800;j++)

        {

            ;

        }

}

void motor_Control(char steps)//控制主转盘电机转动指定步数

{

    int i;

    P21 = 0;//主转盘方向

    for(i = 0; i < steps; i++)

    {

        P20 = 0;

        delay();

        P20 = 1;

        delay();

    }

}

void timer0() interrupt 1

{

    TR0 = 0;//关闭定时器0

    TH0 = 0x3c;

    TL0 = 0xB0;//50ms

    tcount++;

    if(tcount == 2)//100ms = 0.1s

    {

        P20 = ~P20;//P20翻转，相当于发送脉冲

        tcount = 0;

        step ++;

        if(step / 2 == 8)//电机走了8步(经历了8次高低电平的转换)

        {

            step = 0;//将步数归零

            //P1.3=1代表向下，P1.3=0代表向上

            P03 = 1;//往下转,P13接单片机P03

            while(P02 == 1)//若未到下限位置,P0.2接单片机P02

            {

                P22 = 0;

                   delay();

                P22 = 1;

                delay();

            }

            delay2();//针臂在底部停留片刻

            P03 = 0;//往上转

            while(P01 == 1)//若未到上限位置,P0.1接单片机P01

            {

                P22 = 0;

                delay();

                P22 = 1;

                delay();

            }

        }

    }//1000ms = 1s 发送一个完整的脉冲

    TR0 = 1;//开启定时器0

}

void UART_INT() interrupt 4//串行通信中断处理程序

{

    int len = 0;

    int j = 0;

    if(RI == 1)//如果收到数据

    {

        if(i == 30)

        {

            i = 0;//防止越界访问

        }

        RI = 0;

        buf[i++] = SBUF;//将数据接收下来

        if(buf[i - 1] == 'E')//到达结尾

        {

            len = i - 1;//记录数据长度

            i = 0;

            if(len == 6)

            {

                if(buf[0] == 'S' && buf[1] == 't' && buf[2] == 'a' && buf[3] == 'r' && buf[4] == 't' && buf[5] == '.')

                {

                    //Start命令(开机)

                    en = 1;

                    P27 = 0;//D8亮

                    P26 = 1;

                    P25 = 1;

                    P24 = 1;

                    //再将en的值传回去

                    SBUF = en + 48;

                }

                else if(buf[0] == 'R' && buf[1] == 'e' && buf[2] == 's' && buf[3] == 'e' && buf[4] == 't' && buf[5] == '.')//主转盘回到原始位置，针臂抬到最高位置

                {

                    //Reset命令(复位命令)

                    en = 0;

                    P27 = 1;

                    P26 = 0;//D7亮

                    P25 = 1;

                    P24 = 1;

                    SBUF = en + 48;

                }

            }

            else if(len == 5)//停机命令

            {

                if(buf[0] == 'S' && buf[1] == 't' && buf[2] == 'o' && buf[3] == 'p' && buf[4] == '.')

                {

                    //Stop命令(停机命令)

                    en = 0;

                    P27 = 1;

                    P26 = 1;

                    P25 = 0;//D6亮

                    P24 = 1;

                    SBUF = en + 48;

                }

            }

            else if(len == 18)//要求主转盘转动相应格数

            {

                if(buf[0] == 'M' && buf[1] == 'a' && buf[2] == 'i' && buf[3] == 'n' && buf[4] == ' ' && buf[5] == 'm' && buf[6] == 'o' && buf[7] == 't' && buf[8] == 'o' && buf[9] == 'r' && buf[10] == ' ' && buf[11] == 'r' && buf[12] == 'u' && buf[13] == 'n' && buf[14] == ' ')

                {

                    //Main motor run命令，比如Main motor run 22.

                    if(buf[15] >= '1' && buf[15] <= '9' && buf[16] >= '1' && buf[16] <= '9')//确定发来的步数是数字

                    {

                        en = 0;

                        P27 = 1;

                        P26 = 1;

                        P25 = 1;

                        P24 = 0;//D5亮

                        SBUF = en + 48;

                    }

                }

            }

        }

    }

    else if(TI == 1)//如果发送数据完毕

    {

        TI = 0;

    }

}

int main()

{

    TMOD = 0x21;

    TH0 = 0x3C;

    TL0 = 0xB0;

    IE = 0x92;

    P20 = 0;//给虚拟接口卡P1.0发脉冲，以驱动主转盘步进电机

    P22 = 0;//给虚拟接口卡P1.2发脉冲，以驱动针臂步进电机

    TR0 = 1;//启动定时器0

    //

    SCON = 0x50;

    TH1 = 0xe6;

    TL1 = 0xe6;

    TR1 = 1;//启动定时器1

    RI = 0;

    TI = 0;

    IP = 0x10;//提升串口中断的优先级

    while(1)

    {

        //如果en = 1开启timer0的中断, 否则将timer0的中断关闭

        if(en == 1)

        {

            IE = 0x92;

        }

        else if(en == 0)

        {

            IE = 0x90;

        }

    }

}

/*

P1.0：转盘电机Pulse信号

P1.1：转盘电机Dir

P1.2：针臂电机Pulse

P1.3：针臂电机Dir

P0口：输出口，连接虚拟软件中的传感器信号

P0.0：霍尔传感器信号，平时为高电平，有效时为低电平

P0.1：针臂上限位信号

P0.2：针臂下限位信号

*/