2021年08月09日 | 技术解析：憋了8年的百度自动驾驶，为何依旧左转困难

2021-08-09 来源：路咖汽车

这几年，百度错过了移动互联网的窗口。所以百度在自动驾驶领域和高精地图上的动作一直都保持着"高频"的操作。百度也是入局最早、最积极的典型。

错过了移动互联网，百度不允许自己再错过人工智能；而商业化落地，最重要的场景，当然是出行市场。对于2013年就开始布局自动驾驶的百度来说，八年时间，自动驾驶功能成了百度手中的一张王牌。

时隔四年，百度的自动驾驶小巴车，迎来了第二代更迭。

阿波龙II带来的更新

百度的第二代阿波龙更新了挺多功能，包括一块儿55寸透明车窗，但我们看的重点绝不在于这些"花拳绣腿"的功能。硬实力增加在了两颗40线激光雷达，和一个"无保护左转"的功能，以及ODD扩大到开放道路上。

挨个分析，先看激光雷达。

阿波龙II用的配置和Apollo Moon用的差不多，两颗禾赛40线激光雷达，单颗成本6万以上。由于不是大规模商用化，而且也不用太考虑激光雷达体积所以阿波龙II没有上半固态的激光雷达。

激光雷达分多线和单线，单线的主要使用场景可能是你家里的扫地机器人，只有一个激光发射器+接收器，投射到障碍物上只有一条横线显示，不能测量整体轮廓和高度。

而多线雷达主要应用在无人驾驶上，计算物体高度信息、对周围环境3D建模。

这么理解40线吧，40条激光线去扫描物体，然后每相连激光发射器之间形成的角度就是其角分辨率，阿波龙II用的禾赛40线的角分辨率是0.33°（-6°到+2°），角分辨率1°（-16°到-2°，+2°到+7°）；线束1到6，30到40角分辨率为1°，6到30角分辨率为0.33°。

这样做就能更好捕捉远处物体特征，举个例子：禾赛40线在捕捉50米外的一个行人，激光投射在人身上的线束为6条线，而16-beam的传统激光雷达检测出的是一条线。也就是说，1°x0.33°的角分辨率不至于因为视角过大，让激光器射线在远距离时失效。

再告诉你，这台阿波龙II的双40线激光雷达和东风主导的驭科技的无人驾驶车辆的配置相当，后者是三颗40线激光雷达。但，无人驾驶不等于可以有人为介入的自动驾驶辅助功能，所以阿波龙II的传感器不是排他性的，还有四颗环视摄像头+多个毫米波雷达传感器。

无保护左转难点与实现

阿波龙II有一点很引人注意，就是"无保护左转"。不是新技术，特斯拉FSD9.0已经更新上线，其他无人驾驶公司也都在频繁测试。但，无保护左转一直是自动驾驶领域的一道"经典难题"。

左转和右转，就算人类驾驶员开车的时候，也深有体会左转比右转费劲。左转难点在于路口情况的复杂程度+行人+交通标志，自动驾驶车辆来到路口左转就得把所有情况梳理清晰还得做出预判，这对自动驾驶汽车的环境感知与预测能力提出了极高的挑战。

特斯拉给出的解决办法是，单一纯视觉传感器数据高效处理+深度学习+大量模拟训练实现了FSD 9.0上的"无保护左转"。这么理解，环境感知=传感器搜集的数据，预测能力=深度学习后的成果。

这背后又有两套玩儿法，单车智能路线，激光雷达、摄像头和毫米波雷达等传感器的数据收集+算法，分析道路信息进行规划和决策。还有车路协同技术路线，实现车与车、车与道路等多方面的动态的实时信息交互。

至于阿波龙II怎么实现"无保护左转"，百度没有给出具体的执行方案，但可以推测一下。百度一直在做的车路协同可能会派上用场，规定的区域内有车路协同会才能实现"无保护左转"。

另一种，阿波龙II和Apollo Robotaxi能力互通，也就是说，阿波龙II能和Apollo Robotaxi获得一样的自动驾驶功能，但我认为应该是其中"部分"功能，毕竟算力有差距，阿波龙II最高算力可能达到372Tops、后者最高算力800Tops。

开进城市道路？需要"远程司机"

虽然可能需要在车路协同的环境下才能完成"无保护左转"，但阿波龙II应该能从封闭、半封闭路段开进城市道路。

走进城市道路，背后的逻辑是5G云代驾+Apollo平台。目前Apollo版本已经是6.0版本，讲几个主要亮点。

1 Apollo 6.0算法模块上，有三个新的深度学习模型

2 集成远程平行驾驶接口

延展第一点说明，感知上Apollo 6.0实现了激光点云障碍物的识别，采用线上对模型的加速处理，识别速度高于70毫秒。预测方面，做了一个低速行人预测模型，针对于低速园区的场景，预测行人低速轨迹。然后规划方面，用大量的真实路测数据，模仿人类司机在一些特定场景下动态避障的能力。融合了感知、预测和规划三方面。

第二点，远程平行驾驶接口。这是为了应急的，例如在自动驾驶无法应对当前路况的前提下；这个功能理解为5G云代驾就行，就是让车端能够接受远程操作员的指令，然后把指令转换成相应的规划和控制指令，实现远程车辆操作。

这两点看完，应该就能理解阿波龙II如何从封闭、半封闭道路开进城市道路。但，考虑到阿波龙II的应用场景，在城市道路里依旧是点对点的短途或者中长途的接驳工作，并不会高频的出入环境复杂的路段内。毕竟百度还有Apollo Moon的无人共享车项目。

总结

看得出，百度想要构建一个多样化的，面向不同场景的自动驾驶生态。百度在自动驾驶领域积累了丰富的经验和能力，而且眼下正在推进商业化落地。这次升级的阿波龙II自动驾驶小巴士，理论上看能力不错，能实现无保护左转、开进城市路段。

但仔细分析，无保护左转应该需要车路协同，但车路协同段时间内肯定无法大面积铺开；开进城市路段，并不能完全保证整条路线完全靠自动驾驶完成，所以设置了"远程控制端口"，然后让远程操作员来完成指令。

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