历史上的今天

今天是：2025年08月10日（星期日）

正在发生

机器人为什么还没有大规模应用？宇树王兴兴发声！

2021年08月10日 | MC9S12XET256之ECT模块（5）

2021-08-10 来源：eefocus

实验5：初识输入捕捉功能

所谓输入捕捉，简单的说就是感应输入引脚PTx上的电平的变化，如果发现电平变化，则：

l TCNT计数器的值被保存到到输入捕捉寄存器TCx中，状态标志位被置 1

l 如果中断允许，则向CPU发出中断请求

ECT 模块可以捕捉到的电平变化包括上升沿、下降沿或任意沿。简单的说就是可以捕捉任意一种变化，功能还是很强悍的。

TCx 寄存器（Timer Input Capture/Output Compare 0-7）

在介绍输出比较功能时已经提到过。在这里，用来记录外部事件发生时TCNT的值。通过读取两次相邻事件 TCx 的值就可以计算出两次事件的间隔时间了。

TCTL3/TCTL4 寄存器（Timer Control Register 3/4）

定时器控制寄存器TCTL3和TCTL4中的EDGxB和EDGxA位决定通道 x 有效跳变边沿是上升沿、下降沿或任意跳变。具体如何设置参见表格 2 的说明。

表格 2 输入捕捉跳变边沿类型

EDGxB	EDGxA	类型
0	0	禁止
0	1	上升沿
1	0	下降沿
1	1	任意跳变

图 14 TCTL3/TCTL4 寄存器

TCxH寄存器（Timer Input Capture Holding Registers 0-3）

当开启输入捕捉功能时，对应事件发生时TCNT的值会被拷贝到TCx 寄存器中。对于输入捕捉的前4个通道，在这个拷贝发生之前还要完成一件事情，就是将TCx 的值拷贝到TCxH中。因此，当输入捕捉中断发生时，TCx 中存储的是发生当前事件时的TCNT 的值，TCxH 中存放的则是上一次事件发生时TCNT 的值。这两个值的差可以计算出两次事件间隔的时间。

程序中还要使用到的寄存器包括TIOS寄存器（Timer Input Capture/Output Compare Select）、TSCR1寄存器（Timer System Control Register 1）、TFLG1寄存器（Main T
imer Interrupt Flag 1）和TIE寄存器（Timer Interrupt Enable Register）。在前面的介绍中已经提到过这些寄存器了，这里就不重复了。

下面是例子程序的部分代码，功能很简单。连续捕捉十次上升沿对应的TCNT，然后计算周期。

#include /* common defines and macros */

#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */

#include "sci.h"

void ECTInit(void)

{

TIOS_IOS0 = 0; // channel 0 as output compare

TIE_C0I = 1; // 使能 channel 0 中断

TCTL4_EDG0A = 1;

TCTL4_EDG0B = 0; // 检测上升沿

TSCR1_TEN = 1; //timer enable

}

unsigned short buf[11];

char flag;

void main(void)

{

long interval = 0;

char i;

SCIInit();

SCISetBaudRate (SCI0, 9600, 8192000L);

ECTInit();

EnableInterrupts;

flag = 0;

for(;;)

{

if(flag == 1)

{

for( i = 0; i < 10; i++)

{

interval += buf[i+1] - buf[i];

}

SCIPutShort(SCI0, interval >> 16);

SCIPutShort(SCI0, interval & 0xffff);

}

_FEED_COP(); /* feeds the dog */

} /* loop forever */

}

interrupt VectorNumber_Vtimch0 void ECT_0_ISR(void)

{

static int i = 0;

TFLG1 = TFLG1_C0F_MASK; //clear channel 0 interrupt flag

buf[i++] = TC0;

if (i == 11)

{

flag = 1;

i = 0;

TIE_C0I = 0; //关闭中断

}

信号源还是采用 USBee AX，利用通道7 输出的 7.8125KHz 方波。

串口传上来的数据为：10486

简单计算一下：T = 10486*1/8192.0/10 = 0.128 ms

f ： 1/T = 7.815 KHz

说明测量的结果还是很准确的。

MC9S12XET256 ECT模块捕捉功能

上一篇:飞思卡尔s12系列CAN波特率计算

下一篇:MC9S12XET256之EETS4K