2021年12月22日 | 解析华为HI技术：等自研成像雷达上车，性价比更高？

华为之前一度声称，华为不造车。但现在看来华为除了车之外，基本上什么都造了。

去年发布的华为HI品牌，给业界和消费者留下了太多的悬念。今年，华为实现了让HI上车的目标，包含了北汽、长安和五菱汽车这三个品牌。

根据官方给出的解释，华为HI=华为全栈汽车解决方案，包括了1 个计算与通信架构、5 大智能系统（智能辅助驾驶、智能网联、智能座舱、车云服务等）以及激光雷达、AR-HUD 等零部件。

也就是说，华为HI将会对合作的车企按需求提供以上所有零部件。那么，华为HI究竟能做什么？有什么点值得我们关注的？

华为ADS未来的关键，成像雷达

先弄清楚，为什么车企愿意选择华为HI？说白了华为HI的全栈解决方案是硬件、算法自研，数据自己采集并后期处理，做到了从软硬件和数据收集使用的闭环处理，这是不是有点儿像特斯拉的感觉？但特斯拉没像华为这样“广交朋友”。

华为HI的全栈解决方案中包含了它的自动驾驶功能ADS，而我们上半段主要讲的是华为ADS中的一个核心传感器的事儿。华为今年发布了关于ADS高阶自动驾驶解决方案中的核心传感器——成像毫米波雷达。

感知，对于自动驾驶来说是最开始的第一步，目前的L2和L3级别的自动驾驶主要还是依靠毫米波雷达和激光雷达以及摄像头做融合感知，但天气条件是决定摄像头和毫米波雷达使用效果的因素。

所以要搭配高成本的激光雷达来使用，一旦大规模应用激光雷达单车成本必然会拉高，就给了成像毫米波雷达的潜在应用市场。而且，使用成像雷达所用的成本，差不多只相当于激光雷达上的一个单元的成本。

华为成像雷达目前给出的信息不是很多，但现在已知的是它使用了FMCW方案，能测速也能测距离，这是个前向雷达典型的使用方案。华为成像雷达的FoV的角度是120°，虽然这是一个成像雷达的及格线水平，但就算把FoV做到180°实际的有效FoV也大概是120°-150°左右。实现300米范围内的远近扫描，这和现在ARS540雷达能实现的效果基本一致。

另外，关于华为成像雷达其余的功能，识别护栏、垂直测量高度还有远距离高分辨率等，这些行业内主流的技术也都能实现，而且成像雷达在城区内复杂路况实现多目标识别。

关于华为成像雷达另一个宣传点，是它的天线方案，收发通道方案采用了12TX24TX，也就是12发24收，目前主流的配置方案也就是12发16收。接收通道变多了之后，华为的成像雷达能不能把更多的通道用好，拿多少通道做校准/决策？怎么分配通道的仰视角和俯视角？这些信息暂时没有详细的公布。

另外在算法上的难点，成像雷达和激光雷达在目标识别上出现不同结果，算法上怎么决策；成像雷达主要应用是在城市道路内，怎么做好识别视野内VRU多目标识别并且稳定识别。这些，或许是未来华为成像雷达在实际应用上的重中之重。

八爪鱼功能，主要是训练+学习

关于自动驾驶感知的背后，离不开的是数据收集和仿真训练，就像特斯拉庞大的神经网络一样，华为HI同样也有。华为给自动驾驶云服务的命名是“八爪鱼”，包含了数据、高精地图、算法、仿真训练、信息标注等功能的数据闭环平台。

华为八爪鱼公布的几个特性来看，值得我们关注的分别是自动标注能力、云和MDC协同难例场景筛选这两项，背后反应的是华为八爪鱼的感知算法精度和数据收集能力。

用上华为HI的车型以极狐阿尔法S为例，感知设备包含了3颗激光雷达、15颗摄像头、6颗毫米波雷达和12颗超声波雷达。这些感知设备应用到数据收集上，激光雷达会提供点云级别的深度信息、障碍物的3D位置和尺寸、毫米波雷达则是提供实际案例的深度信息。

为了训练深度学习架构，华为需要大量的数据收集，然后标记其中的目标和属性，车、人、障碍等信息。然后，就是给这些数据打标签，而关于自动标注的难点，是在于对复杂场景、远端目标的错检和漏检等问题。这个时候即便是在拥有高精度的感知算法的前提下，仅仅通过数据对比仍然会出现误检/错检的情况发生，即便特斯拉也一样。

所以，华为或许也会采用人工校正来保证信息标注的准确性。虽然这套方法和特斯拉神经网络很像，但仔细想，特斯拉靠的纯视觉感知做整个数据的自动标注会耗费很大的时间成本。而华为融合感知，或许会让自动标记这方面有着更方便、更效率的方法。

再之后就是云和MDC协同难例场景这件事儿，背后逻辑就是从云端下达需要收集的场景特性，然后让车端去收集，并且会检测摄像机博捉到的实时数据，如果符合需求会截图回传云端，收进难例数据集。

这样的好处在于，不用把车辆行驶在通常路面的无用数据回传到云端，还加快了难例数据集的构建时间。再之后的事儿就是华为八爪鱼的实现真实场景数字孪生、虚实混合仿真等后期的训练。简单聊一下，真实场景数字孪生利用的是华为高精地图所呈现的虚拟训练模型；虚实混合，指的是让真实车辆在空旷路面上完成仿真场景实车测试，来验证自动驾驶算法。

总结

华为HI是什么？通俗说是一整套关于智能汽车的解决方案，包含了从智能座舱、热管理系统到自动驾驶辅助的全自研技术，细致一看每项技术在整个汽车产业内算不上“拔尖”的水平。但纵观，华为HI发布的所有技术内容，背后都贴着“自研”的标签。

为什么现在北汽、长安和五菱，都上车了华为HI的产品，虚拟座舱或者辅助驾驶功能或者Hi Car功能，不难理解对么？车企不需耗费长周期研发以上功能、以上功能均为华为自研不用担心“制裁”问题，最重要的是符合中国市场使用需求以及性价比高。