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2019年02月25日 | 机器人底盘部分如何快速集成？
2019-02-25 来源：SLAMTEC
机器人通用底盘部分如何快速集成？本文主要基于思岚科技的SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分集成，主要分为硬件集成、结构集成和固件集成这几部分，以下将为大家详细讲解！
硬件集成：
-基于SLAMWARE底层部分的硬件集成主要有两种集成方式：
-基于Slamware Breakout评估板的集成；
-直接集成Slamware Core；
（通俗来讲，两者的区别在于是否有带有MCU的开发板）
基于Slamware Breakout评估板的集成：
Slamware Breakout是一款用于快速评估Slamware Core的开发板，它包含了一颗底盘控制器MCU--STM32F103VET6，并将IO口做了分配和定义。通过将SLAMWARE Breakout与底盘外设（如传感器，电机驱动器等）连接，即可快速实现一个机器人底盘的硬件原型。
Breakout 3.0 各个IO接口的分配和定义
想要构建一个SLAM最小系统，必须要具备带有MCU的主板、SLAMWARE自主定位导航方案、电机驱动板、以及其他的减速机、万向轮等配件。
（1）SLAMWARE Breakout 3.0
（2）SLAMWARE自主定位导航方案：
（3）电机驱动板
简单来说，电机驱动板就是让机器人底盘动起来的”能量中转站”。
（4）其他
-主动轮以及对应的减速电机
-牛眼万向轮
-固定所用底板
-其他固定配件若干
这些组件都准备齐全之后，只需参考框型图将Breakout评估板与各个外设进行连接，即可控制其工作。具体的外设据具体要求而定。
集成框型图 参考方案—SDP Mini：
直接集成Slamware Core：
基于SLAMWARE Core直接集成机器人底盘，则需要选择一款底盘控制MCU（如Breakout 上的STM32F103VET6）。该MCU与Slamware Core通过Control Bus进行通信，此外，还会控制电机的运动，采集传感器信息并发送给Slamware Core。
（该MCU和Slamwre Core会保持持续的通信，一旦通信连接断开，Slamware Core在等待一定时间超时后，即认为底盘工作异常，从而停止工作。）
直接集成SLAMWARE Core，集成内容可以根据自身实际需求来决定集成的外设。
必须集成的接口：
-设计电源系统
-设计RPLIDAR接口
-设计底盘MCU与SLAMWARE Core
-连接电机驱动电路
选装：
-连接碰撞传感器
-连接跌落传感器电路
-连接超声波传感器电路
-连接自动回充电路
结构集成
基于思岚SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分结构集成部分内容可参照官网手册。
固件集成
固件集成跟硬件集成类似，也主要分为两种： 基于参考固件集成以及基于自由固件集成 （简单来说，两者的区别就在于要采用参考control bus实现robot与SLAMWARE Core的连接，相互了解对方的语言逻辑） 。
基于参考固件集成：
SLAMTEC—思岚科技提供了一份采用IAR编译器和STM32F103VET6的参考固件，便于用户开发自己的机器人底盘固件。 客户可以根据机器人实际状况选择部分外设进行集成，集成步骤如下：
机器人配置
-现电源管理相关的功能
-实现运动控制相关的功能
-实现超声波传感器的功能
-实现碰撞传感器的功能
-实现自动回充相关的功能
-实现Polling Command机制（底盘向SLAMWARE Core发送指令）
-实现Event Notification机制（SLAMWARE Core通知底盘工作状态）
-实现健康管理功能 ***IAR版本应为7.6或以上
基于自有固件集成：
对于已经有自有底盘和固件体系的客户，也可以通过自己实现Control Bus Protocol的方式来集成SLAMWARE解决方案：
-实现Control Bus协议
-机器人配置
-实现电源管理相关的功能
-实现运动控制相关的功能
-实现超声波传感器的功能
-实现碰撞传感器的功能
-实现自动回充相关的功能
-实现Polling Command机制（底盘向SLAMWARE Core发送指令）
-实现Event Notification机制（SLAMWARE Core通知底盘工作状态）
-实现健康管理功能。
基于思岚科技的机器人自主定位导航解决方案，内含核心算法模块SLAMWARE Core，可自行设计底盘主板或直接集成，形成通用的机器人底层部分，帮助机器人实现自主定位导航功能。
史海拾趣
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