历史上的今天
今天是：2025年03月30日（星期日）
2020年03月30日 | 【干货】仙知常见FAQ集（十六）
2020-03-30 来源：仙知机器人
近期，仙知在后台收到很多客户的咨询，首先感谢大家对仙知产品的关注与喜爱，同时整理了一番来给大家答疑，希望对您有所帮助。
Q：仙知移动机器人开不了机，如何对其进行排查？
A：1）将充电器置于强制充电模式，然后确认充电器是否能正常工作。
2）如果充电器能正常工作，则将充电器接入小车的手动充电口。
3）在接入三分钟后，打开开机按钮，观察是否能开机。
无法开机，先确认是否电池有给大功率设备供电，通常为一些大功率的逆变器，如果有，则先不用开机，多充一会再进行开机，尤其是大功率设备直接开机的情形。一开机机械臂就上电，而机械臂上电的冲击电流很大，电池有电的时候，电池可以提供这个电流，电池没电了，充电器只能提供15A电流，充电器会瞬间保护，导致机器人无法充电，这个时候需要把复合机器人的机械臂从电池上断开充电。后续生产的复合机器人我们会修改加一个接触器进去。
如果仍无法开机，先确认开机按钮和电池的供电回路是否正常，而不要先怀疑电池的问题。
可以开机，则打开Roboshop pro，观察此时的电压（是否正常范围），电流（是否在进行充电且大小合适），如果都正常，则问题解决。如果不正常，则大概率电池出现了损伤，此时多充一会继续观察，如果还是不行，在开机状态下直接拔掉充电线，如果此时机器关机，则基本证实电池无法进行工作，进入售后流程。
Q：电池循环次数的定义是什么？电池循环次数就是充电次数吗？
A：电池循环次数不等于电池充电次数。
电池经过一个完整的充放电周期后，循环次数+1，举例来说，如果一台小车，先用了70%的电，然后充满，之后再用30%的电，循环次数才会+1。
Q：PID是什么意思，电机PID没整定好时会怎么样？
A： P —— 比例控制器，影响跟随速度。
I —— 积分控制器，影响稳态误差。
D —— 微分控制器，影响抖动特性。
当电机PID没整定好时会发生以下现象：
现象1：Roboshop pro下发了某个速度，但是实际却很慢才能达到此速度，机器人主要表现为在线路上晃动很厉害-》则驱动的P值太小。
现象2：Roboshop pro下发了某个速度，但是一直达不到此速度，机器人表现为到点调整精度差-》则检查1）驱动器内部是否有限速（Copley）；2）将I值调大，加快消除误差。
现象3：电机抖动比较厉害，手摸上去就抖，或者外部扰动时，电机甚至抖动得更厉害，机器人甚至无法执行任务-》则降低P值，加大D值。
Q：基于SRC的激光SLAM地面式自动叉车2020款和之间对比有什么区别？
A：一：第一代基于SRC的激光SLAM地面式叉车属于单激光式叉车，只在机器顶部安装了一台红外线激光雷达。激光雷达位置较低，在运行过程中只能扫描到同层高度的障碍物，在遇到超出机身高度的障碍物往往不能很及时的做出反应。
为了解决这一问题，第二代升级版基于SRC的激光SLAM地面式叉车在原车型的基础上增添了支架，将导航激光雷达装在了支架顶部。将原来安装导航激光雷达的位置更换成避障激光雷达。
二：在地面式自动叉车工作过程中，难免会碰到坑洼路段。传统的叉车大多都是径直行驶通过，不但不能保证货物的稳定，时间长了对叉车本身还会造成一定的损耗，地面的坑洼也会因为长久的碾压越来越大。
仙知机器人基于SRC的激光SLAM地面式自动叉车2020款考虑到此问题，在机身顶部安装避障激光雷达的同时还增添了3D避障相机，让机器在行驶过程中全程监控路面情况，发现坑洼路面时及时降低车速，根据坑洼的形状和位置来制定通过路线，在工作过程中实现完美避障，畅通无阻。
三：为了进一步确保机器工作过程中的安全性，仙知机器人基于SRC的激光SLAM地面式自动叉车2020款在第一代的基础上加大了机身底部的防撞条，配合多种传感器的安全防护，保证叉车作业过程中人员、货物和机器的安全。
有关仙知
上海仙知机器人科技有限公司，是一家以移动机器人控制与调度为核心的高新技术企业。作为一站式移动机器人方案专家，仙知机器人掌握了具有自主知识产权的移动机器人核心技术，并在工业自动化领域内拥有丰富的项目经验。仙知机器人致力于服务各行业集成商，并为其提供包括移动机器人控制、调度与信息管理在内的一站式移动机器人解决方案。
目前，仙知机器人的产品、技术及解决方案已在汽车制造、家电制造、3C电子制造、半导体制造、食品烟草、电商仓储、安防巡检、商用服务、医疗教育等领域广泛应用。
仙知机器人积极践行企业使命—“让智能创造价值”，不断坚持技术创新，并以开放包容、合作共赢的姿态携手合作伙伴，最大程度地满足客户对产品、技术与解决方案的高品质追求，力争“成为机器人产业的创新者与引领者！”
史海拾趣
|
6410下，通过IROM_Fusing_Tool.exe制做SD卡启动盘，烧东西进去，SD卡的容量怎么没变化？隐藏了？ 6410下，通过IROM_Fusing_Tool.exe制做SD卡启动盘，烧东西进去，SD卡的容量怎么没变化？隐藏了？… 查看全部问答＞ |
|
高级嵌入式软件工程师Sr. Embedded Software Engineer 岗位描述： 1、负责嵌入式软件和产品设计。 2、负责嵌入式软件开发。 任职要求： 1、通信、电子或计算机类相关专业，本科以上学历； 2、五年以上相关工作经验； 3、需要熟悉WINDOWS CE. ...… 查看全部问答＞ |
|
在一个小系统中调试发现，如果在时钟初始化中里把AFIO打开，那么USART2就进入不了接收中断，关闭AFIO后，USART2接 ...… 查看全部问答＞ |
|
电赛‘一目了然’历年元器件清单对比（2003--2011）excel格式 历年元器件清单对比 对比看更清楚！！！ [ 本帖最后由 GTao_12345 于 2011-8-25 17:08 编辑 ]… 查看全部问答＞ |
|
SGSTM8-III 开发板使用STMS105S4芯片 含全套 的视频教程，需要的可以联系我 STM8 开发板的1602 液晶屏的效果图 、 12864 液晶的效果图 ADC结合数码管的效果图 ...… 查看全部问答＞ |
|
这不是一个单纯的 为论坛提出BUG什么的帖子。 这只是一个实践，一个关于测试的实践。 我很久没打开个人空间了，无意打开，发现了这个新功能。 叫 碎碎念一下 是个小问答。挺有爱的，我就试试咯 结果至今尚未成功过一次。 于是我想到，给这个小 ...… 查看全部问答＞ |
|
在我的开发板上，eeprom使用的是i2c1接口，内核版本是linux3.2，问题如下 : [ 1.496795] omap_i2c omap_i2c.2: Arbitration lost [ 2.513793] omap_i2c omap_i2c.2: timeout waiting for bus ready root@am335x-evm:~# i2cdetect -r 2 WARNING! ...… 查看全部问答＞ |