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2020年07月31日 | 机器人坐标系知多少？
2020-07-31 来源：技成培训网
关于机器人的坐标系，你知道多少呢？你真的会使用坐标系吗？下面带你来剖析机器人的坐标系吧！（以ABB机器人举例说明）
1、基坐标系
基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴）。
坐标系遵守右手准则：
2、大地坐标系
大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90％的大地坐标系与基坐标系是重合的。
但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合：
（1）机器人倒装。如图1－0，倒装机器人的基坐标与大地坐标Z轴的方向是相反，机器人可以倒过来，但是大地却不可以倒过来。
（2）带外部轴的机器人，如图1－1，大地坐标系固定好位置，而基坐标系却可以随着机器人整体的移动而移动。
史海拾趣
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