2020年08月06日 | 谷歌前机器人主管打造，不到2万美元的家用移动机器人抓持平台来了

2020-08-06 来源：机器人大讲堂

在过去的三年里，由谷歌前机器人主管Aaron Edsinger领导的团队一直在秘密研制一种家用移动机器人抓取平台Hello Robot。现在，这款机器人已经从隐形状态对外展示出它的第一个成果：“延伸”（StretchTMResearch Edition）。

图1延伸

Stretch的底座看起来像一个机器人吸尘器，上面则安装有一根超一米的杆，中间配有一根可伸缩手臂。它可以在杂乱无章的环境下工作，占地面积非常小。它的重量仅为23kg，即使是一个十几岁的未成年人也可以轻松搬动。

图2重量较轻

最重要的是，它的价格只要＄17950！

这款高141厘米、重23公斤的辅助机器人还配备了3D摄像头、激光测距仪和内置配备了英特尔酷睿i5处理、16GB RAM和500GB SSD的电脑。头部则装有四通道麦克风阵列和8瓦立体声扬声器并支持音量调整功能。此外，它还有USB，、HDMI和以太网端口。

做家务的多面能手

Strench配备了两个轮子的电机驱动系统和一个全向脚轮，可以以每秒0．6米的速度前进。移动时，手臂末端的夹持器可以跟底座保持平齐，在需要时则可通过旋转来执行任务。Hello Robot的工作人员表示，Stretch是第一个能在家里或工作场所轻松操作的移动机械手。

它可以帮助你收拾散落的玩具：

图3收拾玩具

连擦桌子也不在话下：

图4擦桌子

感知：洞悉周围环境

Stretch具有丰富的传感器组件，这些传感器可以用来更好的在有人的环境中导航和操作。

云台的最上方是英特尔RealSense D435i RGB－D摄像头，由于离地面足够高，加上很大的运动范围，所以地面和和桌面上的物体都清晰可见。

图 5摄像头

Stretch所有的关节都安装有扭矩传感器，这使它能够检测到接触。较小的齿轮齿数比、较低的质量和较小的摩擦力三个因素一起保证了接触前的移动，例如在白板上写字或者碰到人手时。

图 6扭矩传感器

底座上的9自由度IMU可用于测距、检测颠簸和感知倾斜，手腕上的3自由度加速度计可以检测接触并支持人机交互，头部的IMU支持与3D相机图像高频同步并进行姿势估计。

图 7 IMU

激光雷达RP－Lidar A1拥有340°的视场，可以和ROS一起完成里程计、定位、导航、建图等等功能。

图8激光雷达

顶部的麦克风阵列可以用来感知声音，通过特殊处理，可以辨别人的声音和方向来源，进一步提升安全性能。

图 9麦克风阵列

工作空间：到达所有需要的地方

Stretch的垂直活动范围为109cm，它的手腕可以从地面上方放置到台面上方。它的伸缩臂可以延伸到底座之外52cm，手腕可以延伸，使抓手可以触摸到台面的背面，或者伸到杂物上。

图10机械臂从地面到台面

和能达到的范围相比，Stretch的占地面积却非常小。它的底座只有34厘米宽，33厘米长。收回手臂并收起工具，就可以将所有的东西都放在底座上，简化了在杂乱和狭窄的空间环境中的导航问题。

友好的开发环境

Stretch从上到下所有层级的软件都是开源的，几乎所有代码都用Python编写，固件使用的是Arduino，结合Ubuntu和ROS，可以使研究人员快速熟悉并设计自己的控制程序。此项目已在Github上开源，感兴趣的同学可以通过下面链接下载相关代码：https：／／github．com／hello－robot。

结束语

我们需要一款家庭用的移动机器人嘛？如果可能，它会以什么样的面目和形态出现？这款机器人，或许是对未来家用型机器人的惊鸿一瞥。

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