2020年09月19日 | ABB机器人数据类型的秘密2，不要错过！

2020-09-19 来源：机器人说

我们就来深入聊一聊一些经常用到的数据类型。首先我们一起来看，以下一条指令语句：

MoveL p10， v1000， z50， tool0；

有读者会不以为意，这是一条非常简单的指令语句，即使是ABB机器人初学者也能看懂，有什么好看的呢？但以作者多年的工业机器人教学经验来看，很多人其实是没有能够透彻理解这样一条简单的指令语句的。不相信的话，不妨让我们尝试以下回答以下几个问题：

（1）为什么两条MoveL指令语句，使用相同的速度数据，走同样距离的轨迹，所花的时间却不相同呢？

（2）为什么在MoveL指令语句之的setdo指令在手动单步调试运行时能够在准确的时机输出DO信号，而在自动模式运行时却不能在准确的时机执行呢？

（3）为什么有的时候执行MoveL指令，会提示“轴配置错误”，轴配置是什么意思呢？

（4）为什么在【程序数据】页面里对P10进行了【修改位置操作】，执行指令语句时机器人却无法运动到示教的目标位置呢？

（5）位置数据P10是以坐标值的形式来描述目标位置的，那它是以什么坐标系为参考坐标系的呢？

（6）指令语句中的tool0起到什么作用呢？

如果以上几个问题中有任何一个问题把你难住了，就说明你对以上一条看似简单MoveL指令语句的理解还不够透彻，更确切的说是对以上一条指令语句中所用到数据类型的理解还不够透彻。对于以上MoveL指令语句的数据类型进行提问，还可以提出很多让大家感到不解的问题，由此可见数据类型中隐藏的秘密还真不少！

在以上MoveL指令语句中用到的数据类型有：位置数据robtarget（p10）、速度数据speeddata（V1000）、区域数据znoe（z50）、工具数据tooldata（tool0）以及隐含的工件数据（wobj0）。

好了，下一篇揭晓以上提出的6个问题的答案。

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