历史上的今天
今天是：2025年04月20日（星期日）
2021年04月20日 | “鸡与鸡蛋？”，SLAM导航的即时定位与地图构建
2021-04-20 来源：OFweek机器人网
SLAM技术的应用解决了机器人研究领域中定位的问题，解决机器人定位的问题后机器人在未知环境中的自主移动也成为了可能。
机器人定位与建图通常被认为是“鸡与鸡蛋”的问题，因为这个原因才会将这个过程命名为SLAM（Simultaneous localization and mapping），所以即时定位与地图构建（SLAM）是这样一个概念：把两方面的进程都捆绑在一个循环之中，以此支持双方在各自进程中都求得连续解；不同进程中相互迭代的反馈对双方的连续解有改进作用。
SLAM通过获取各种各样的传感器信息：驱动车轮的电机信息、IMU、GPS、激光数据、图像数据等，利用多传感器融合算法求解出一个精确的机器人位姿（即位置和姿态）。同时，将每个pose处得到的传感器数据拼接起来形成完整的地图，又可作为计算位姿的依据。
在激光SLAM系统中，Gmapping获取扫描的激光雷达信息以及里程计数据可动态的生成2D栅格地图。导航包则利用这个栅格地图，里程计数据和激光雷达数据做出适合的路径规划和定位，最后转换为机器人的速度指令。
上一篇:机器人导盲犬或可带来导盲新可能
史海拾趣
|
用单片机完成LED旋转的电子表的设计是我的毕业设计，看了看网上的帖子，还是有很多的不明白。要哪位老大有制作流程详细的截图或视频，有会做的加我QQ 965053371 :\'( :\'(… 查看全部问答＞ |
|
ULINK2无法连接STM32F103C8T6的目标板，显示的是 JTAG Commnication Failure 测量了 RESET，nJRST，TDO，TDI，TMS 信号是3.3的高电平 TCK RTCK电平时低电平。 VDD VDDA VSS VSSA 都接到了 相应的电源和地上。 BOOT0 BOO ...… 查看全部问答＞ |
|
上拉电阻1、当TTL电路驱动COMS电路时，如果TTL电路输出的高电平低于COMS电路的最低高电平（一般为3.5V），这时就需要在TTL的输出端接上拉电阻，以提高输出高电平的值。【TTL-CMOS匹配 输出电平】2、OC(集电极开路，TTL) 或OD(漏极开路，COMS)输出 ...… 查看全部问答＞ |
|
BeagleBone集成了LCD控制器，结构图如下： 我正好有一块5.6寸的1280*800分辨率的LCD显示模块，就地取材用这个作为BEAGLEBONE的显示器。 LCD显示模块型号是LTD056EV7F，体积 ...… 查看全部问答＞ |
|
焊接SSOP28封装的焊盘, 一焊就掉 是我的焊功问题呢? 我焊的时候想着先往焊盘上拉一层锡, 再贴片, 结果直接焊盘就掉了, 掉的很多, 连走线都一起翻转了 还是我做pcb layout问题? &n ...… 查看全部问答＞ |