历史上的今天
今天是：2025年05月25日（星期日）
2021年05月25日 | 工业机器人操作机坐标形式分类
2021-05-25 来源：OFweek机器人网
工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：
1）直角坐标型工业机器人
其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即PPP）组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。
2）圆柱坐标型工业机器人
其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。
3）球坐标型工业机器人
球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动（即RRP,一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动）所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。
4）多关节型工业机器人
又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其前三个关节是回转副（即RRR），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。
5）平面关节型工业机器人
它采用一个移动关节和两个回转关节（即PRR），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。
史海拾趣
|
想要使DHCP Server输出调试信息需要定义DHCPS_DEBUG，但是在dhcp.h、dhcps.h、dhcpsLib.h、ioLib.h中\"#define DHCPS_DEBUG\"后重新编译镜像，系统启动后仍无调试信息输出，DHCP Server已经在运行。 另外Server对Client发出的DHCP DISCOVER请求也 ...… 查看全部问答＞ |
|
我使用一p-channel mosfet（最大电流16A）. Vs=Vcc, d极经负载10欧姆到地，无其他元件。Vg 从Vcc 到0变化，整个过程中，mosfet似乎只有off（0v）,on(Vcc) 两种状态，没有看到有线性放大区。 请问，是不是我的电路本身设计有问题，或是参数不对。 ...… 查看全部问答＞ |
|
网络断开重连-------线程 网络断开后重连的问题，可以使用线程去重连，即创建一个线程专门负责去建立连接，如果连接断开，则由这个线程去重新连接，连接完成后，这个线程则会阻塞（休眠）。 ...… 查看全部问答＞ |
|
误区：在C语言的教学中，发现很多学员老出现这个问题，在定义字符二维数组上，这样定义char buf[][50]={0};后面使用buf[0],buf[1]....总觉得有无穷无尽可以使用。 调试无果：一开始，学员用的没有问题，等项目代码多了，系统变大了，就出现些莫名 ...… 查看全部问答＞ |
|
还是我 强大阵容请看下表： 1.STM32F429探索套件。 2.志峰STM32F107。 3.新塘NUC472。 4.NUC240带can总线的板子。 5.瑞萨R7F080C212套件。 6.ZN_X STM32F103板子。 7.安富莱STM32 V2版。8.AMS NFC套件。 9.友善之臂Tiny2451 10.PPTv盒子 ...… 查看全部问答＞ |
|
【晒样片】申请CC1200、ISO7342、MSP430FR4133 本帖最后由 sdx474621895 于 2015-6-2 16:11 编辑 1.选取要申请的芯片。 活动中有些芯片TI木有给申请的机会，样片处直接显示“无此商品”，通常是一些很贵很贵的芯片。。。 还有些芯片可以申请，但貌似TI没有库存了，也是没法申请的。 经过一 ...… 查看全部问答＞ |
|
本帖最后由 Zoro_ 于 2017-3-23 19:34 编辑 此内容由EEWORLD论坛网友Zoro_原创，如需转载或用于商业用途需征得作者同意并注明出处 步进电机和直流电机可以说是我们平时最常用的俩种电机，相比直流电机，步进电机可以实现的精准控制也让 ...… 查看全部问答＞ |
|
本帖最后由 飞海 于 2017-6-11 10:10 编辑 请教各位前辈，用AD在画PCB时，怎么才能让板子的某一个小区域内，比如一个半径5mm的圆形，露出基板，就是即没有铜，也没有油墨，也没有锡，要怎么处理呢？请前辈指点啊！！！ 就像图中的这样。 注：那 ...… 查看全部问答＞ |