历史上的今天
今天是：2025年07月14日（星期一）
2020年07月14日 | 工业机器人的控制方式解析
2020-07-14 来源：电子技术应用
工业机器人的应用逐渐增多，主要原因在于工业机器人具备诸多优势。对于工业机器人，工业相关人员必定有所了解。但就普通人而言，工业机器人距离我们的生活却有一定距离。为增加大家对工业机器人的认识，本文将对工业机器人的4大控制方式加以介绍。
工业机器人的控制方式目前市场上使用最多的机器人当属工业机器人，也是最成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式四种控制方式，下边详细说明这几种控制方式的功能要点。
1.点位控制方式（PTP）
这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到 2~3um 的定位精度是相当困难的。
2.连续轨迹控制方式（CP）
这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去和检测作业机器人都采用这种控制方式。
3.力（力矩）控制方式
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
4.智能控制方式
机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、、专家系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是最难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。
从控制本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段，没有太多智能含量，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。
史海拾趣
|
提起安防监控，人们也许首先想到的是家庭或办公用的门禁系统，这显然是物理安全的范畴。近年来，国际上出现一种新的潮流物理安全逐渐与网络安全融合，基于数字技术的安防监控系统逐渐取代传统的模拟安防技术，这不仅让安防监控技术得到了空前的发展 ...… 查看全部问答＞ |
|
一个有关于DAC0832奇怪的问题请大侠们帮我解一下急，谢谢了， 做一个输入 0~0XFF 的数字量，输出 0~5 V的模拟量，的数模转换！ 原理图如下： file:///C:/Documents%20and%20Settings/Administrator/桌面/未命名.bmp 不论输入的数字量是多少，输出的一直是2.85V，R5，R8两端的电压也一直是对稳 ...… 查看全部问答＞ |
|
无线您的HDMI，全高清无线HDMI长距离解决方案 深圳广百思科技公司作为国内一家电子高科技创新型企业，继2008年重磅推出游戏机领域系列视频转换高清解霸卡后。2009年度再次推出影音领域力作—高画质无线影音传输器，该产品的问世，填补了国内影音设 ...… 查看全部问答＞ |
|
2-1-1-2．变压器铁芯的初始磁化曲线 下面我们继续对变压器铁芯的磁化过程进行详细分析。图2-3是多个直流脉冲电压连续加到变压器初级线圈a、b两端时，输入脉冲电压与变压器铁芯中磁通密度B或磁通对应变化的曲线图。图2-3-a）为输入电压各个直流脉冲 ...… 查看全部问答＞ |
|
RT 小弟是菜鸟，恳请给各位高手指点~~ Win ce5.0中，目前需要抛开输入法，仅使用手机键盘，可以使用一个切换键，比如#，切换进入英文输入状态，再按一次，返回数字状态 请问这该如何实现？… 查看全部问答＞ |
|
EVC定义一个结构 struct { TCHAR str[6]； int i； } WriterFile将结构写入文件，正确，然后ReadFile读取到结构变量，也正确，当修改i的值：struct.i=另一个int变量时，调试发现str后面多出一 ...… 查看全部问答＞ |
|
请问各位： eboot.nb0是在PB中通过什么方法生成的 build current project 还是Makeimg ？ 还是SYSGEN?? 谢谢！… 查看全部问答＞ |
|
【设计工具】Prototyping a residential gateway using Xilinx ISE This paper presents a residential gateway (RG) prototyping process using Xilinx Integrated Software Environment (ISE) version 6.1i. The RG was designed for broadband residential multiservices based on a SONET over DWDM (dense wave ...… 查看全部问答＞ |