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2018年08月10日 | 工业机器人如何通过示教器【COORD】选择合适的坐标
2018-08-10 来源：未知
一、发那科工业机器人坐标系介绍：
通过示教器【COORD】选择合适的坐标：
JOINT（关节坐标），JGFRM（手动坐标），WORLD（全局坐标）
TOOL（坐标），USER（用户坐标）
图1：
二、右手定则：
图2：
（特别提醒：必须在手动模式下才能进入工业机器人工作区域，注意自身人身安全）
图3：
1、手拿示教器站在工业机器人正前方（如图3所示）。
2、面向工业机器人，举起右手于视线正前方摆手势（如图2所示）。
3、由此可得：中指所指方向即为全局坐标X+；
拇指所指方向即为全剧坐标Y+；
食指所指方向即为全局坐标Z+。
三、WORLD在发那科工业机器人中称为：全局坐标系
在ABB工业机器人中也可以称为：世界坐标系
也有些工程师称之为：基坐标
图4：
如图4：上图即为右手定则所得基坐标XYZ的正方向。
史海拾趣
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