历史上的今天
今天是：2025年08月08日（星期五）
2018年08月08日 | 智能移动机器人，助力自动化车间物流高效化
2018-08-08 来源：未知
智能移动机器人是现代化车间物流系统的核心装备，拥有巨大的市场空间。然而，现有的移动机器人存在着机动灵活性差与定位导航精度低等问题，制约了移动机器人的发展。中国科学院宁波材料技术与工程研究所所属二级所先进制造所精密运动与先进机器人团队针对上述问题开展了深入研究，近期开发出一套基于全向移动机器人的自动化车间物流系统，并成功应用于某大型国产汽车公司的生产线搬运环节。
针对传统移动机器人不能同时改变移动位置和方向、无法实现侧行和斜行、机动灵活性不佳等问题，团队设计开发出一种基于直驱并能实现解耦驱动的主动万向脚轮。该万向脚轮通过输入运动实现了输出运动的解耦，即在脚轮的传动系统中引入一个两自由度的，使得转向电机可在输出转向运动的同时输出一部分的滚动力矩，用于消除脚轮的转向运动和滚动运动所产生的耦合运动，既简化了运动控制，也避免了因耦合传动而产生的脚轮磨损。
基于主动万向脚轮，团队研发了由多台全向移动机器人组成的车间物流系统，并将其应用到了某汽车公司发动机生产线的搬运环节，其中每台全向移动机器人均采用了的设计方法，通过模块化并联结构运动学动力学算法，实现了多个解耦式主动万向脚轮的协调控制和纯滚动条件下的0～360度转向。单台全向移动机器人依靠二维码与视觉的多信息融合技术实现在车间物流场合的准确定位，并通过搭载的超声波实现全方位自主避障，其承载能为250公斤，运动最大速度为1m／s，定位误差小于20mm。该全向移动机器人系统通过安装于上位机的统一调度算法，利用无线网实现远程的实时调度。除此之外，该系统可与臂式机器人组成车间物流搬运系统，实现车间货物的全自动化取放和运输。该车间物流系统是国家智能制造装备发展专项“1．8TGDI 发动机数字化智能制造车间应用示范”项目的关键成套智能装备，可实现发动机的自动化搬运过程，替代了人工搬运，提高了物流效率。该项目近期通过了验收，基于全向移动机器人的车间物流系统获得了厂方认可和专家的好评。
史海拾趣
|
明达科（大连）科技培训有限公司--招聘电子讲师 电子电路设计专业讲师1名（急） 职位要求：有良好的电子基础及表达能力，熟悉模拟，数字电路研发，有音频电路或开关电源设计经验更佳,熟悉CPLD,FPGA开发,熟练掌握VHDL或VerilogHDL，并从事 ...… 查看全部问答＞ |
|
大家好，遇到点问题，有点困惑，想在这上面看看有没有同志遇到类似问题。 最近设计的两款射频通信板，采用的射频芯片是nRF2401和nRF24L01，但是设置此两个芯片的发射功率时，发现基本上没有什么效果，通信距离基本都保持比较远的距离，很难将距离 ...… 查看全部问答＞ |
|
无线传感器网络中用LEACH协议进行分簇后，簇内想采用局部的TDMA机制，这样的话，相邻的各个簇之间会产生干扰。目前考虑到了两种解决方法： 一种是采用采用直接序列扩频技术，即各个簇采用不 ...… 查看全部问答＞ |
|
http://shop60008893.taobao.com。这家店。上次同学在里面买说不错。我看他店的信用不怎么高。大家觉得呢？不过掌柜的确实挺热心的。是不是所有淘宝里的东西都差不多的？ 本人新手。请大家给个意见… 查看全部问答＞ |
|
请问M62X42B计时过快过快是什么问题，我读M62X42B的寄存器的值，变换很快，理论上应该是1s变化一次，而我写的程序基本上都是小时级别的递增？请问高手，一般出现这种情况都什么什么原因引起的。… 查看全部问答＞ |
|
有人会问这个简单,我看未必,有些心得我还是写出以免走弯路 这套开发板老好了, 大板是LM3S8962,且可以外接ULINK,JLINK调式. 小板是LM3S2110,且可以外接ULINK,JLINK调式 小板通过10针线跟大板连接,评估CAN总线时用 那 ...… 查看全部问答＞ |