历史上的今天
今天是：2025年07月06日（星期日）
2018年07月06日 | 如何做好机器人运动限定空间
2018-07-06
众所周知，工业机器人系统特别是当其在处理大型工件时，可能具有一个大范围的运动空间。
为了适应机器人系统的最大运动范围，系统周围的机械式防护装置便需要扩大保护范围，用以保证机器人执行任务时不会与周边防护产生干涉。
显然，以这样的理念设计的防护结构可能造成资源的极度浪费。如果能应用合理的、满足操作需求的运动限制，我们不仅能够有效地提高利用率，同时也为操作人员增加了一道安全的屏障。
工业机器人的运动范围很大
限定空间的建立
机器人系统的限定空间，主要基于周边的机械式防护来建立。
在考虑机器人的位置、布局并提前评估防护空间内部的危险后再进行机械式防护的空间设计，是比较建议的流程。设计环节中，除了要考虑机器人自身外，还要综合考虑末端执行器、夹具和工件的运动等因素。
限定的空间尽量与操作空间进行匹配，用以最大化提高利用率。
建立机器人的限定空间
限制机器人的运动主要分为两类：机械式和非机械式限位。
其一：机械硬限位
机械式的硬限位用以在物理上约束机器人不超出指定的界限。由于这种类型的限位会与机器人产生物理接触，因此需要特别注意：使用这样的限位方式，应当保证在碰撞后限位部分不会产生物理形变。
高强度的围栏作为硬限位
其二：轴及空间的安全软限位
这是一种非机械式的软限位，由内置的来确定机器人的运动极限。轴限位能够约束机器人的轨迹；空间限位可以确定专有区域的几何形状。
由于这种类型的限位是由软件进行设定，因此修改参数的权限也应当受到密码的严格保护。
软件中的安全边界设定
其三：结合的外部限位装置
另外一种非机械式的限位是通过使用外部的传感器，例如安全的、非接触式编码开关，甚至安全光幕所构成的虚拟屏障，在这些外部传感器接收到超限的逻辑响应时，主动激活机器人的安全停止信号。
以上两种非机械式的限位装置，由于原理上通过逻辑系统进行控制，因此需要额外考虑机器人的停止响应距离。
下一篇:全球机器人数量到底有多少
史海拾趣
|
本帖最后由 paulhyde 于 2014-9-15 09:07 编辑 三大经典无线收发模块性能比较 CC1100模块采用芯片为CC1100高性能单片式无线收发芯片，CC1100是一种低成本真正单片的UHF收发器，为低功耗无线应用而设计。电路主要设定为在315、433、868和915MHz的I ...… 查看全部问答＞ |
|
韩国大邱市鹤亭洞鹤亭小学的特别教室里，一名胖乎乎的机器人老师正在给孩子们上英文课。 虽说老师个头不高，还挺着个茶壶模样的大啤酒肚，但是滚轮脚倒能帮助它灵活地在教室里走动， 通过丰富的表情和专业的教学经验给孩子们教授课文、 ...… 查看全部问答＞ |
|
ST提供的FW库和USB库是独立的，实际上USB产品是两个都需要的最近一个案子中碰到编译老出错的问题，说某某重复定义。最后确认是“stm32f10x_type.h”的被包含问题，我再三确认我所有的.h文件都有避免重复include的宏保护。USB库中有个文件“usb ...… 查看全部问答＞ |
|
这次学习STM32花了很长时间，一个礼拜多，也有颇多收获，学习过程也有颇多曲折。这次的任务是：用STM32的一个定时器在四个通道上产生四路频率可调占空比可调的PWM波。 看到这个题，我先看STM32的数据手册，把STM32的定时器手册看完就花了一天， ...… 查看全部问答＞ |