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2022年11月10日 | KUKA机器人力矩监控变量的控制使用
2022-11-10 来源：机器人及PLC自动化应用
关于KUKA的力矩监控:可以利用变量$TORQMON[6]进行监控范围的和报警.
$TORQMON[] 程序模式中的扭矩监视通道,程序模式下的扭矩监控.
程序模式下扭矩监控的因数（力感应扭矩）
如果与物体碰撞，则机器人控制器会增加轴转矩以克服阻力。这可能会损坏机器人，工具或其他物体。
变量$TORQMON包含程序模式下轴转矩的当前公差范围。该公差范围是使用文件…STEU Mada $ custom.dat中的变量$TORQMON_DEF定义的。
默认值：200
$TORQMON[Axis number]=Factor
$TORQUE_AXIS_ACT[]
轴的当前扭矩（扭矩模式）仅当制动器松开时，显示值才相关。如果应用制动器，则实际上为零。（可通过系统变量$BRAKE_SIG显示制动器的状态。$BRAKE_SIG的值为位数组：位0对应A1，位6对应E1。）变量受写保护。它的值不依赖于解释器。在robot程序中，变量触发提前运行停止。
USER_INIT () 程序里初始化轴扭矩监控值
FOR i=1 to 6 通过改变KOLL_RED实现可调节轴的扭矩监控
$TORQMON[i]=(200-KOLL_RED) KOLL_RED=0 $TORQMON扭矩间控制=200
ENDFOR
$TORQMON_ME=0.0120000001运动扭矩监视功能的响应时间
用法: 通过用户程序测量轴的扭矩值从而设定监控轴的扭矩监控范围.
机器人抓手USER：CH2_ Koll_Ueb抓件/放件过载监控程序
功能：--力矩报警--
例：
TECH2_ Koll_Ueb Betriebsart =Lernen Stop Bereich = 1 Offset = 5 EIN
------------
VW_USR_R (#USR_V,204,1,2,1,5,1,2,TRUE)
P1=1 P1=1 测量力矩 P1=2 -激活使用力矩监控
P2=2改变个轴的力矩范围
P3=1使用的数组
P4=5偏差补偿值
P5=1
P6=2
P7=TRUE
: 预先执行
CASE 204
IF(PAR7==TRUE)THEN
WHILE((PAR4<1) OR (PAR4>40)) --检查P4的补偿值-是否在（1-40）之间
MLD(29,#QuitMsg);
ENDWHILE
ENDIF
MAIN: 到达位置后停止
CASE 204 ;
Index=PAR3 -P3=1使用的数组
KOLL_DAT[1]={A1 8,A2 19,A315,A4 9,A5 12,A6 13}
IF(PAR7==TRUE)THEN
WHILE(PAR2<1) OR (PAR2>2) -检查P2值得设置范围
MLD(30,#QuitMsg)
ENDWHILE
;
SWITCH PAR1 -P1=1
CASE 1
IF PAR2==1 THEN - P2 =1 初始化力矩值得范围-
FOR i=1 to 6
$TORQ_DIFF[i]=0
ENDFOR
初始化值:
Koll_dat[Index].A1=0
Koll_dat[Index].A2=0
Koll_dat[Index].A3=0
Koll_dat[Index].A4=0
Koll_dat[Index].A5=0
Koll_dat[Index].A6=0
ENDIF
IF PAR2==2 THEN 改变个轴的力矩范围
IF($TORQ_DIFF[1])>(Koll_dat[Index].A1)THEN
编辑：黄飞
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