2022年12月20日 | stm32电机驱动与测速

　　通过实验发现，定时器的一个通道控制一个pwm信号。

　　PWM驱动电机不需要中断。

　　① timer.h:

　　#ifndef __TIMER_H

　　#define __TIMER_H

　　#include “sys.h”

　　void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

　　#endif

　　② timer.c:

　　#include “timer.h”

　　#include “led.h”

　　void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

　　{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟

　　RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

　　GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH2->PB5

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　　//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB.5

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH2

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

　　1234

　　//初始化TIM3

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

　　TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

　　//初始化TIM3 Channel2 PWM模式

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

　　TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

　　TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器

　　TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3

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　　}

　　void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

　　{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器2时钟

　　RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

　　GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap2_TIM2, ENABLE); //Timer2映射 TIM2_CH2->PB5

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM_CH2

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //TIM_CH2

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

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　　//初始化TIM2

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

　　TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

　　//初始化TIM2 Channel2 PWM模式

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

　　TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC2

　　TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器

　　TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2

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　　}

　　③ main:

　　#include “led.h”

　　#include “delay.h”

　　#include “key.h”

　　#include “sys.h”

　　#include “timer.h”

　　int main(void)

　　{

　　u16 led0pwmval=0;

　　u8 dir=1;

　　delay_init(); //延时函数初始化

　　LED_Init(); //LED端口初始化

　　TIM3_PWM_Init(899,0); //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz

　　while(1)

　　{

　　delay_ms(10);

　　if(dir)led0pwmval++;

　　else led0pwmval–;

　　if(led0pwmval>450)dir=0;

　　if(led0pwmval==0)dir=1;

　　TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);

　　TIM_SetCompare2(TIM2,led0pwmval);

　　}

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　　}

　　main中电机效果为加速减速加速减速

　　但main中后面while中可以只有

　　TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);

　　TIM_SetCompare2(TIM2,led0pwmval);

　　但需要自己给 led0pwmval设定一个值，调节占空比。这样的话，电机就只能匀速转动，