历史上的今天
今天是：2026年01月29日（星期四）
2023年01月29日 | KUKA机器人的数学标准功能介绍
2023-01-29 来源：机器人及PLC自动化应用
运算符:
在每次运算时，编译器检查运算数的可靠性。
所有 4 个基本计算种类在 KRL中都允许。
| 运算符 | 说明 |
| + | 加法或正号 |
| - | 减法或负号 |
| * | 乘法 |
| / | 除法 |
算术运算符可以应用到 INT 和 REAL 数据类型上。
| 操作数 | 操作数 | 结果 |
| INT | INT | INT |
| INT | REAL | REAL |
| REAL | REAL | REAL |
如果 INT 除法的结果不是整数，则舍去小数点后位。
实例:
数学标准功能:
| 功能 | 数值范围自变量 | 数值范围结果 |
| ABS(X) 总和 | REAL_MIN…REAL_MAX | 0 … REAL_MAX |
| SQRT(X) 平方根 | 0 … REAL_MAX | 0 … REAL_MAX |
| SIN(X) 正弦 | REAL_MIN…REAL_MAX | -1 … +1 |
| COS(X) 余弦 | REAL_MIN…REAL_MAX | -1 … +1 |
| TAN(X) 正切 | REAL_MIN…REAL_MAX | REAL_MIN…REAL_MAX |
| ACOS(X) 反余弦 | -1 … +1 | 0 … +180 |
| ATAN2(Y,X) 反正切 | REAL_MIN…REAL_MAX | -180 … +180 |
ABS(X)
总和
REAL_MIN…REAL_MAX 0 … REAL_MAX
SQRT(X)
平方根
0 … REAL_MAX 0 … REAL_MAX
SIN(X)
正弦
REAL_MIN…REAL_MAX -1 … +1
COS(X)
余弦
REAL_MIN…REAL_MAX -1 … +1
TAN(X)
正切
REAL_MIN…REAL_MAX REAL_MIN…REAL_MAX
ACOS(X)
反余弦
-1 … +1 0 … +180
ATAN2(Y,X)
反正切
REAL_MIN…REAL_MAX -180 … +180
绝对值 ABS(X) 计算 X 的总和。
示例：
B = -3.4
A = 5*ABS(B) ;A=17.0
平方根 SQRT(X) 计算 X 的平方根。
示例：
A = SQRT(16.0801) ;A=4.01
正弦 SIN(X) 计算角度 X 的正弦。
示例：
余弦 COS(X) 计算角度 X 的余弦。
示例：
A = SIN(30) ;A=0,5
B = 2*COS(45) ;B=1.41421356
正切 TAN(X) 计算角度 X 的正切。
示例：
以下总和的正切无穷：
C = TAN(45) ;C=1.0
±90°
+90° + k*180° （其中 k = ± 整数）
如果尝试一个这样的值，这将导致错误信息。
反余弦 ACOS(X) 是 COS(X) 的反函数。
示例：
A = COS(60) ;A=0.5
B = ACOS(A) ;B=60
反正弦 对于 SIN(X) 的反函数反余弦，没有预定义函数。但是，基于公式 SIN(X) =
COS(90°-X) 可以很容易就计算出反正弦。
示例：
A = SIN(60) ;A=0.8660254
B = 90-ACOS(A) ;B=60
反正切
角度正切的定义是直角三角形的邻边 (X) 除以对边 (Y)。如果两个侧边的长度已知，则可以用反正切计算邻边和斜边之间的角度。
对于全圆，起决定性作用的是 X 和 Y 的正负号是什么。如果只考虑商，则用反正切只能计算 0° 和 180° 之间的角度。
通常，这在袖珍计算器时也是如此：正值的反正切得出一个 0° 和 90° 之间的角度。
负值的反正切得出一个 90° 和 180° 之间的角度。
通过用正负号指定 Y 和 X 明确地确定了位于该角度中的四分之一圆。由此也可以计算四分之一圆 III 和 IV 中的角度。
示例：
在函数 ATAN(Y,X) 中使用 X 和 Y
审核编辑：刘清
史海拾趣
|
我用的资料是从这下载的：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-73210-1-8.html 板子上元件排布基本上也是参照照片上的，只是想在使用时，实验板的电源就用USB的VCC，所以去掉了J2。 烧固件时，用编程器烧的，USBASP板子连接电脑后，绿灯闪烁了三下 ...… 查看全部问答＞ |
|
详细说明：CPLD实用设计50例，非常经典的CPLD设计，包含50个实际的典型应用，涉及直流电机PWM驱动，编码等内容，有了这50例，举一反三，就会了很多应用 文件列表: CPLD实用设计50例 ................\\基于DSP+CPLD的 ...… 查看全部问答＞ |
|
如题 类似WINXP下regedit的功能。 我现在编写程序写注册表好像都对，但是读的时候有时返回错误 GetLastError为1814。 我想找个软件看看我写进去的东西对不对。 另外，我把一个键保存在HKLM下 \\\\Drivers\\\\BuiltIn\\\\XXXX目录下， 那么 ...… 查看全部问答＞ |
|
各位神人好： 我想知道CE 数据库能否自动的将CE数据库中保存的数据插入更新到SQL Server中，并且不影响SQL Server数据库中之前保存的数据。 谢谢啦~我一定给分！… 查看全部问答＞ |
|
现在用STM32做一个语音到站钟的项目，音质要求不高，就是报“一楼到了，上行”，“二楼是酒店”之类的语音，CPU上资源有PWM/DAC/IIS，通过上网查资料，网上解决的方案大体有以下三种： 1 PWM+SPI PWM模拟时钟时序，SPI传输数据，采用PCM编码 ...… 查看全部问答＞ |