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2023年03月02日 | KUKA链接机器人程序
2023-03-02 来源：机器人及PLC自动化应用
利用子程序技术可将程序模块化，因而可以有效地按结构设计程序。目的是不将所有指令写入一个程序，而是将特定的流程、计算或过程转移到单独的程序中。
通过使用子程序产生了一系列的优点：
由于程序长度减短，主程序结构更清晰并更易读。
可独立开发子程序：耗时可分摊，最小化错误源。
子程序可多次反复应用。
原则上，有两种不同的子程序类型：
全局子程序
一个全局子程序是一个独立的机器人程序，可由另一个机器人程序调用。可根据具体要求对程序进行分支，即某一程序可在某次应用中用作主程序，而在另一次则用作子程序。
局部子程序
局部子程序是集成在一个主程序中的程序，即指令包含在同一个 SRC 文件中。子程序的点坐标相应存放在同一个 DAT 文件中。
每个程序都以 DEF 行开始并以 END 行 结束。如果要在主程序中调用子程序，则正常情况下子程序会从 DEF 运行至 END。到达 END 行后，程序运行指针重新跳入发出调用指令的程序 （主程序）。
为了能提早退出子程序 （即在 END 行之前），可以在子程序中编入 RETURN 指令。程序读到该程序行时，即可提前终止子程序的运行。
调用子程序的操作步骤：
为了能够对子程序调用进行编程，必须已选择用户组 “ 专家 ”。子程序调用的句法为：名称（ ）
1. 在主菜单中选择 配置 》 用户组。将显示出当前用户组。
2. 若欲切换至其它用户组，则：按下 登录 …。选定用户组专家。
3. 输入密码 kuka，然后用登录确认。
4. 用 打开将所需的主程序载入编辑器。
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
5. 将光标定位在所需的行内。
6. 输入子程序名称和括号，例如：myprog（ ）。
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
myprog（ ）
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
7. 用关闭图标关闭编辑器并保存修改。
KRL文件中包含至多255个局部子程序
子程序的最大嵌套深度为20
局部子程序位于主程序之后，通过 DEF 和 END 区别
局部子程序可被重复调用
点坐标保存于相应的 DAT 列表，并且可被全部文件调用
当局部子程序执行完，程序跳转回调用子程序后的下一条指令
子程序是从主程序中链接的程序。处理完子程序后，主程序将在紧接着子程序调用后面的一行继续运行。
局部子程序包含在与主程序相同的 SRC 文件中。可用关键词 GLOBAL 将其定义为全局。
全局子程序是从另一个程序中链接的包含自有 SRC 文件的程序。
在主程序中给出子程序的名称，然后加上圆括号，即可调用子程序。
在下列示例中将调用子程序 my_subprog ：
my_subprogram（）
调用功能
函数是一种向主程序返回某一值的子程序。功能拥有一个数据类型。
功能的调用与子程序类似：在主程序中指定功能的名称，通过圆括号进行。但是，功能调用绝不能单独存在，而是必须始终为相同数据类型的变量分配该值。
从主程序中调用的示例：
REALVAR = REALFUNCON（）
INTVAR = 5 * INTFUNCTION（） + 1
使用子程序可以使主程序实现结构化，程序的结构化使得程序层次分明。
子程序不能调用自己本身。
审核编辑 ：李倩
史海拾趣
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