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2023年03月02日 | KUKA机器人电伺服焊钳力的建立过程V2.28
2023-03-02 来源：机器人及PLC自动化应用
KUKA组态电伺服焊钳，使用软件插件 "SERVOGUN.B"
驱动简图：
X型焊钳
C型焊钳
KUKA机器人常用控制变量：
焊接点:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P 轨迹点
…..
2: SERVOZANGE 1 Schweissen Progmnummer= 99 Punktnummer=5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] achIn= Auto Ausgleich= MITTELBedingung=EIN
……
VW_SGB_CONFIG_SPOT_CHECK(1,#EQUALIZING)－－检验平衡类型是否正确
VW_SGB_SPOT_V(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)提前进行焊接控制器通讯
PTPP10执行轨迹点
$ADVANCE=3
VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)执行夹紧焊接功能
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DOSPS_TRIG(12) PRIO=-1 执行ＳＰＳ程序
PTP P10执行轨迹点
KUKA机器人控制力函数：
ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)
力的建立确定过程：
TeachIn= Auto:示教
• Auto:自动：使用通过示教过程确定的工件厚度。
• Manual:手动：必须以内联形式指定工件厚度
Ausgleich= MITTEL 平衡控制
OFF：无平衡控制
SCHWACH弱：对于即使很小的力（手力）也能弯曲超过3 mm的柔软工件。
MITTEL中：适用于以很小的力（手动力）弯曲1-3 mm的中型工件。
STARK坚固：对于仅在强力作用下才弯曲的坚硬工件（无法用手弯曲）。
INDIVIDUELL单独：可以根据具体情况调整值。为此，将显示其他字段。
机器人的焊接控制器的通讯连接力的输入点
SG_Force_WT_S[1]=793起始字节
SG_Force_WT_E[1]=800结束字节
SG_GunForce= SG_PointForces[1]传递力值
将工作力值给入系统函数'ACTIVATE_FORCE_MODE'中实现力的控制
ACTIVATE_FORCE_MODE（AXIS_NO，TARGET_FORCE，PART_POSITION，CONST_SPEED_USER）
语法说明
元素描述
AXIS_NR类型：INT传输类型：IN参数轴编号1 ...MAX_AXIS
TARGET_FORCE类型：INT，单位：N传输类型：IN参数目标作用力
PART_POSITION类型：REAL传输类型：IN参数相对于输出，以mm或°为单位的组件位置—---以力的方式闭合夹紧的位置
CONST_SPEED_USER类型：REAL传输类型：IN参数相对于输出的降低的恒定速度，单位为mm / s或°/ s
程式范例
DEF SPOT（）
计算零件厚度加上零件公差
EG_CONTACT_DIST = EG_WELD_TOL_N[EG_EXTAX_ACTIVE]-EG_THICKNESS
; 开启力控制
ACTIVATE_FORCE_MODE（（6 +EG_EXTAX_ACTIVE），TARGET_FORCE，EG_CONTACT_DIST，EG_CONST_SPEED_USER）
$ VEL_EXTAX [EG_EXTAX_ACTIVE] = CONST_SPEED 外部轴速度
PTPP_PART C_PTP
告示
$ FORCE [x]仅可在力控制有效时用于关闭力控制并修改目标力。
使用ACTIVATE_FORCE_MODE（）强制执行的目标力在随后的运动块中被激活。
如果不需要单独的恒定速度，则可以将CONST_SPEED_USER设置为0.0。在这种情况下，使用配置参数计算恒定速度。
在KSS 8.3.12及更高版本中，不能再使用$ FORCE [x]激活强制控制模式了（1）正确的编程力控制模式
审核编辑 ：李倩
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