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2023年03月08日 | KUKA机器人更换手轴A4-A5-A6A的几个关键点
2023-03-08 来源：机器人及PLC自动化应用
1臂
2安装
3旋转柱
4基架
5平衡系统
6直列式手腕
7连杆臂
拆卸手轴4-5-6
卸下机器人的工具.
记录好卸下工具之前的个轴的位置
将机器人位置摆好.
钓住机器人手轴,机器人关机
专用工具
操作步骤
1. 用合适的设备固定主机械手：
起重机
挂装设备 （滑轮）
主机械手起重装置
2. 松开用于固定手部的内六角头螺栓 M10 x 170 / 10.9。
Quanc 主机械手:
位于孔圈最上方的那颗螺栓应在最后旋出。由此可避免松开时歪斜。
3. 旋出手部固定螺栓。
Quantec 主机械手固定螺栓
4. 将手部沿箭头方向水平拉出约 20 cm
5. 松开 A6 上的电机插头和插头。
6. 将手完全从小臂中拔出。
7. 放在一块合适的垫子上。
8. 松开轴 4 和轴 5 电机上的电机插头和传感器插头。
9. 松开轴 4 和轴 5 手轴电机的螺栓。
10. 松开无头螺丝，拆下驱动轴 A5 和 A6。
驱动轴 A5 和 A6
安装手部和手轴电机
操作步骤
1. 给轴连接件和配合面涂上少许 Microlube GL261。
2. 将轴 6 电机装到主机械手上并用四个内六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的拧紧扭矩上紧。
3. 用合适的设备提起主机械手。
4. 在水平位置 — 吊在小臂前约 20 cm — 连接轴 6 的电机插头和传感器插头。
连接轴 6 电机
5. 小心地沿箭头方向将主机械手推入小臂，插入时要注意定位用的配合销和轴 6 的布线。
安装主机械手
6. 旋入 20 个内六角螺栓 M10 x 170 / 10.9。
7. 用 60 Nm 的扭矩交叉拧紧。
9. 将连接轴装到轴 4 和轴 5 的电机上 （轴向固定），事先给轴连接件涂上少许 Microlube GL261，给紧定螺钉 M4 x 8 / 45H（拧紧扭矩 3.7 Nm）涂上少许三键粘胶 Drei Bond 1305。
10. 将轴 4 和轴 5 的电机 （用连接轴）装到小臂上并用 8 个内六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的拧紧扭矩上紧。
轴 4 和轴 5 的驱动轴
11. 连接轴 4 和轴 5 的电机插头和传感器插头。
轴 4 和轴 5 电机的连接电缆
更换完手轴后要记得作零点标定哦
然后再按照记录好的轴的位置去带工具,这样能确保6轴方向的工具安装正确.
C2机器人的手轴电机位置
拆卸电机和驱动轴A4至A6
1.拆下盖，包括安装孔的O形圈
2.从电机上松开并拔下以下接头：
在电机A4:XM4和XP4上
在电机A5:XM5和XP5上
电机A6上：XM6和XP6
3.拆下4个M10x30内六角螺钉，并将电机与驱动轴一起拉出。进行此操作时，用一只手伸入安装孔，并将驱动轴推向电机。
拆卸电机和驱动轴
1个M10x30内六角螺钉
2电机A4
3电机A6
4电机A5
5安装孔径
6O形圈
7盖
8万向轴A4
9连接轴A6
10万向轴A5
4.拆除电机和臂之间的密封件；仅适用于F变体。
5.将电机和驱动轴放在适当的支撑面上。
6.松开驱动轴上的以下M6x10紧定螺钉，直到驱动轴松开. 通用轴A4和A5上的2个固定螺钉 连接轴A6上的1个固定螺钉
松开和拆卸万向轴 1固定螺钉2万向轴
7.将驱动轴从电机上拔下。
8.根据相关规定处理电机和/或驱动轴。
安装电机和驱动轴A4至A6
1.清除新电机和/或新驱动轴上的所有保护涂层和油。
2.安装前清洁电机的花键轴连接，并涂抹薄薄但连续的Microlube GL 261润滑脂。
3.清洁臂壳体上的安装表面。
4.将驱动轴推到电机轴上。
5.拧下以下M6x10固定螺钉并彻底清洁（无油脂）：
通用轴A4和A5上的2个固定螺钉
连接轴A6上的1个固定螺钉
6.在M6x10固定螺钉上涂抹Drei Bond 1342锁紧剂，然后插入并拧紧。拧紧后，再次将固定螺钉松开45°。 固定螺钉必须与V形槽接合。
7.如图所示放置以下插座
电机A4:XM4和XP4
电机A5:XM5和XP5
电机A6:XM6和XP6
8.将带电机的驱动轴插入臂壳体（对于F型：与密封件一起）。
安装时小心不要倾斜，并确保连接轴（齿）正确接合。
电机轴与万向轴之间的距离
插入驱动轴和电机 1通用轴A4 5通用轴A5 2电机A4 6连接轴A6 3电机A6 7定位螺钉 4电机A5 8 V形槽
9.如图所示对齐驱动轴
对齐驱动轴
1通用轴A4 2连接轴A6 3万向轴A5
10.用扭矩扳手按对角顺序插入并拧紧4个M10x30内六角螺钉。
将拧紧力矩增加至MA=45.0 Nm。
11.将以下接头插入插座：
在电机A4:XM4和XP4上
在电机A5:XM5和XP5上
电机A6上：XM6和XP6
12.清洁安装孔并涂抹Drei Bond 1118
13.紧固盖，包括安装孔中的新O形圈。
紧固安装孔中的盖和O形圈 1安装孔 2 O形圈 3封面 14.主A4、A5和A6。
审核编辑：刘清
史海拾趣
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