eCAN总线模块特点

　　DSP的CAN模块是一个完全功能的CAN控制器，包含传送信息的处理、接收管理和帧存储功能，支持标准帧和扩展帧两种格式。

C28x处理器上的eCAN总线模块同240x系列DSP上的CAN总线模块相比也有一些改进，比如邮箱带有独立接收屏蔽及分时邮递功能，邮箱数量也有所增加。鉴于这些差别，240x系列DSP的CAN总线模块的代码不能直接应用到eCAN总线上。但是，eCAN模块和240x系列DSP的CAN模块的寄存器（两者都有的寄存器）在结构和功能上都是相同的。这样即便是代码不能完全兼容，在移植上还是非常容易的。C28x处理器上的 eCAN，总线概括起来有以下特点。

·支持兼容的CAN2．OB总线协议。

·最高支持1 Mb／s的总线通信速率。

·32个邮箱，每个邮箱有以下特点： 　　

◇接收邮箱或发送邮箱可配置； 　　

◇标准或扩展标识可配置； 　　

◇1个可编程接收滤波器屏蔽寄存器； 　　

◇支持数据帧和远程帧； 　　

◇数据长度0～8字节可编程； 　　

◇在接受和发送消息时，使用Q9位分时邮递； 　　

◇保护消息的接收； 　　

◇发送消息的极性可编程； 　　

◇采用2个中断级的可编程中断； 　　

◇在发送或者接收超时时，使用可编程中断。

　　·低功耗模式。

　　·可编程总线唤醒功能。

　　·自动应答远程请求消息。

　　·在仲裁或错误丢失消息时，自动重发。

　　·可以通过特定的消息同32位定时邮递计数器同步。

　　·自测试模式：在该模式下，提供“空闲”的应答信号，因此不需要其他节点提供应答信号，方便系统调试。

　　C28x处理器的eCAN总线模块主要由CPU接口及控制器单元、消息邮箱单元以及设置寄存器单元构成，如图1所示。

　　图1 C28x处理器的eCAN总线模块结构图 　　

CAN控制器模块为0～8字节的消息目标提供32个邮箱： 　　

·可配置的接收／发送邮箱； 　　

·可配置的标准／扩展标识符。

CAN模块的邮箱分成几个部分： 　　

·MID：包含邮箱的标识符； 　　

·MCF（消息控制区）：包含消息长度（发送或接收）及RTRbit（远程传输请求，用来发送远程帧）； 　　

·MDL和MDH：包含数据。

CAN模块包含寄存器，根据功能分成5组，这些寄存器位于处理器的数据存储空间0x006000～0x0061FF，如图2所示，主要包括： 　　

·控制&状态寄存器； 　　

·局部接收屏蔽； 　　

·消息目标时间标签； 　　

·消息目标超时； 　　

·邮箱。

 　　图2 C28x处理器的eCAN总线模块存储空间映射图 　　

在C28x DSP中，eCAN模块映射到两个不同的地址段。第一段地址空间分配给控制寄存器、状态寄存器、接收滤波器、定时邮递和消息对象超时。控制和状态寄存器采用32位宽度访问，局部接收滤波器、定时邮递寄存器和超时寄存器可以采用8位、16位和DOO／位宽度访问。第二段地址空间映射到Q9个邮箱。如图3和图4所示，两段地址空间各占512字节。消息存储在RAM中，CAN控制器和CPU都可以对其进行访问。CPU通过调整RAM中的各种邮箱或寄存器来控制CAN控制器，各种存储空间存放的内容控制接收滤波、消息发送和中断处理等功能。eCAN的邮箱模块提供32个邮箱，每个邮箱包括8字节数据区、29位标识符和几个控制位，每个邮箱都可以配置为接收或发送邮箱。在eCAN摸式下，每个邮箱都有自己的接收滤波器。

　　图3 C28x处理器的eCAN总线模块邮箱地址映射

　　图4 C28x处理器的eCAN总线模块寄存器映射