stm32f103c8t6利用蓝牙控制180度舵机

关于蓝牙模块部分，如果不了解蓝牙模块的可以看我之前发的东西。

一般来说，舵机接收的PWM信号频率为50HZ，即周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

关于舵机的话，本人用的是6~8.4V的的60KG大舵机，这里需要注意的是， 控制板上面只提供5V电压，满足不了这种舵机的电压，所以我利用12V的锂电池，让锂电池的正负极接在降压模块输入端的正负极，接着让降压模块输出端的正负极接舵机的正负极，也就是说舵机是独立供电的，最重要的一点就是舵机外接电源的GND需要和控制板的GND接在一起，也就是共地，这样舵机才能转动，否则是转动不了的，如果你用的是5V的舵机，虽然大多数情况直接接控制板的正负极可以让舵机转动，但是这样电压不稳定，会导致舵机转动一个角度后就卡死了，所以本人建议舵机最好都给他个独立的电源，这样舵机就能连续转动，不会产生卡死状态。以下是本人所用的降压模块和60K大舵机的图片及视频效果，这种大舵机速度比较慢，但是扭矩大。

以下的舵机VCC->降压模块的VCC

舵机的GND->降压模块的GND

舵机的信号线->stm32控制板的PB5（TIM3_CH2）

下面附上主程序：

#include 'led.h'

#include 'delay.h'

#include 'key.h'

#include 'sys.h'

#include 'usart.h'

#include 'timer.h'

extern u8 res;

 int main(void)

 {

int len;

int t;

int i;  

delay_init();     //延时函数初始化   

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

uart_init(115200); //串口初始化为115200

My_USART2_Init();

  TIM1_PWM_Init(199,7199); //不分频。T为20ms，这样的配置就是为了让输出的PWM信号达到舵机要求的20ms周期。

    while(1)

{

if(res=='1'){TIM_SetCompare2(TIM3,175);delay_ms(1000);}对应180度

if(res=='2'){TIM_SetCompare2(TIM3,180);delay_ms(1000);}对应135度

if(res=='3'){TIM_SetCompare2(TIM3,185);delay_ms(1000);}对应90度

if(res=='4'){TIM_SetCompare2(TIM3,190);delay_ms(1000);}对应45度

if(res=='5'){TIM_SetCompare2(TIM3,195);delay_ms(1000);}对应0度

//在周期20ms的PWM信号中，不同的脉宽对应舵机不同的转动角度，在0.5ms-2.5ms间有效  

// TIM_SetCompare2(TIM4,175);//总共计数200，前面设置的模式是计数在比较值之后才是高电平

//也就是高电平的时间是[(200-175)/200]*20ms=2.5ms,即转过360度，180度舵机依次类推

}  

 }

子程序：

#include 'timer.h'

#include 'led.h'

#include 'usart.h'

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{  

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB| RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);  

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); 

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形 GPIOA.8

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH1

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

   //初始化TIM1

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

// TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值

TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

//初始化TIM1 Channel1 PWM模式  

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

//TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

//TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;//输出通道空闲电平极性设置

TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

//TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR1上的预装载寄存器

// TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); 

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM1

//TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);//主输出使能，当使用的通用定时器时，这句不需要

}

如果在定时器初始化时TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode配置的是PWM1模式那么main中的占空比就依次为25、20、15、10、5。下面解释一下模式PWM1和模式PWM2的区别：

假定TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High

若TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1时：

当计时器值小于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出有效高电位。

当计时器值大于或等于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出低电位。

若TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2时：

当计时器值小于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出有效低电位。

当计时器值大于或等于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出高电位。

本人用的是PWM2模式，在你们自己试验时，可以将占空比设置成各种不同的值，看看有什么不同的效果。