低功耗的c语言编程,关于低功耗msp430PID控制电机转速的C程序

#include

#include

#include

unsigned int cap_tar,cap_first,cap_last,time,pluse,flag=0,temp1;

float speed,Uk,vis=0,temp2=0;

/*******************************************

函数名称：定时器中断服务函数

功    能：用于捕捉传感器的脉冲信号

参    数：无

返回值  ：无

********************************************/

#pragma vector=TIMERA0_VECTOR

__interrupt void timerA0(void)

{

if(cap_tar==0)

{

cap_first=TACCR0;

cap_tar++;

}

else

{

cap_last=TACCR0;

cap_tar++;

flag=1;

}

}

#pragma vector=TIMERA1_VECTOR

__interrupt void timerA1(void)

{

switch(TAIV)

{

case 2:break;

case 4:break;

case 10:

{

if(cap_last>cap_first)

{

if(cap_tar==0)

pluse=0;

else

{

pluse=cap_tar-1;

time=cap_last-cap_first;

cap_tar=0;

}

}

}

break;

}

}

/*******************************************

函数名称：Count_speed

功    能：计算实际转速

参    数：无

返回值  ：实际转速

********************************************/

float Count_speed(int pluse,int time)

{

float ActualSpeed;

ActualSpeed = 2682062.0*pluse/time;   //基础脉冲一圈一个信号

return ActualSpeed;

}

/*******************************************

函数名称：增量式PID控制程序

功    能：用PID反馈控制输出一个反馈控制量

参    数：无

返回值  ：UK控制量

********************************************/

struct _pid{

float SetSpeed;//定义设定值

float ActualSpeed;//定义实际值

float err0,err1,err2; //定义偏差值

float Kp,Ki,Kd;//定义比例、积分、微分系数

float Uk0,Uk1;//控制执行器的变量

}pid;

void PID_init(){

pid.SetSpeed=0.0;

pid.ActualSpeed=0.0;

pid.err0=0.0;

pid.err1=0.0;

pid.err2=0.0;

pid.Uk0=0.0;

pid.Uk1=0.0;

pid.Kp=8;

pid.Ki=3;

pid.Kd=1;

}

float PID_realize(float ActuaSpeed)

{

pid.SetSpeed=3000;

pid.ActualSpeed=ActuaSpeed;

pid.err0 = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;

pid.Uk0 = pid.Uk1+pid.Kp*(pid.err0-pid.err1)+pid.Ki*pid.err0+pid.Kd*(pid.err0-pid.err1-pid.err1+pid.err2);

if(pid.Uk0>1023)

{

pid.Uk0=1023;

}

if(pid.Uk0<0)

{

pid.Uk0=1;

}

pid.Uk1 = pid.Uk0;

pid.err2 = pid.err1;

pid.err1 = pid.err0;

Uk = pid.Uk0;

return Uk;

}

int main(){

float ActualSpeed=0;

volatile unsigned int i;

P1DIR = 0XFF;P1OUT = 0XFF;

P2DIR = 0XFF;P2OUT = 0XFF;

P3DIR = 0XFF;P3OUT = 0XFF;

P4DIR = 0XFF;P4OUT = 0XFF;

P5DIR = 0XFF;P5OUT = 0XFF;

P6DIR = 0XFF;P6OUT = 0XFF;

WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;   //停止看门狗

BCSCTL1 &= ~XT2OFF;

do

{

IFG1 &= ~OFIFG;                           // Clear OSCFault flag

for (i = 0xFF; i > 0; i--);               // Time for flag to set

}

while ((IFG1 & OFIFG));

BCSCTL2 |=SELM_2+ SELS;

TACTL=TASSEL_1+MC_2+TACLR+TAIE;

TACCTL0=CM_1+SCS+CCIS_0+CAP+CCIE;

P1DIR&=~BIT1;

P1SEL|=BIT1;

TBCCTL0 = CCIE;                   //使能CCR0中断

TBCCR0 = 4;

TBCTL = TBSSEL_1 + ID_3 + MC_1; //定时器A的时钟源选择SMCLK，增计数模式

_EINT();

PID_init();

ActualSpeed=Count_speed(pluse,time);

while(ActualSpeed!=3000.0)

{

float PID_realize(float ActuaSpeed);

BCSCTL1 |= XTS;

BCSCTL2 |= SELM_3;                        // MCLK=LFXT1

P1DIR |= 0x0C;                            // P1.2 输出

P1SEL |= 0x0C;

TACTL = TASSEL_1 + MC_1;                  // ACLK, 增计数模式

CCR0 = 512-1;                             // PWM 周期

CCTL1 = OUTMOD_7;         // CCR1 重置/设置

CCR1 = (int)Uk;                         // CCR1 PWM占空比

_BIS_SR(LPM0_bits);

ActualSpeed=Count_speed(pluse,time);

}

}