基于KUKA C4机器人的控制柜（CCU）设计

控制柜 （CCU）

CCU －控制柜包含两块电路板：

CIB - 控制柜板

PMB - 板

控制柜是所有组件的配电装置和通讯接口。

所有数据通过内部通讯传输给控制系统，并在那里继续处理。

当断电时，控制系统部件接受蓄电池，直至位置数据备份完成以及控制系统关闭。

通过负载测试检查蓄电池的充电状态和质量。

控制柜 （CCU）包含两块电路板 （CIB 控制柜接口板和 PMB 电源管理板），是机器人控制系统所有组件的配电装置和通讯接口。所有数据通过内部通讯传输给控制系统，并在那里继续处理。当电源断电时，控制系统部件接受蓄电池供电，直至位置数据备份完成以及控制系统关闭。通过负载测试检查蓄电池的充电状态和质量。

1 连接板插接片（安装时需要插入插槽）

2 固定螺丝(用于安装/更换)

CIB 板的功能：

机器人控制系统部件的通讯接口

安全输出端和输入端

零点复归

插入的库卡 smartPAD

选项： US2 可控负载电压

选项： X311 外部确认和紧急停机控制柜

4 个适用于客户应用程序的测量输入端（节拍：125 μsec）

主开关的触点

监控机器人控制系统中的风扇转速

外部风扇

控制系统的风扇

温度值采集：

变压器的热效自动开关输入电压（选项）

冷却装置信号触点（选项）

镇流

柜内温度传感器

下列部件通过库卡控制器总线与控制系统电脑相连接：

KUKA Power Pack / KUKA Servo Packs

旋转变压器数字

通过库卡系统总线，下列组件可与控制系统电脑相连接：

库卡 smartPAD  （Operator Panel Interface）

安全接口板

CSP 诊断

数据存储器的接口

PMB 板功能

缓冲式供电

KPP

库卡 smartPAD

控制系统多核电脑

控制系统操作面板 (CSP)

Resolver Digital Converr (R)

非缓冲式供电

KSP

制动装置

外部风扇

客户接口

快速测量输入端

控制柜的功能：

1.机器人控制系统部件的通讯接口

2.安全输出端和输入端

控制主接触器 1 和 2

校准定位

插入的库卡 smartPAD

3.8 个适用于客户应用程序的测量输入端 （节拍：125μsec）

4.监控机器人控制系统中的风扇

 

(1)-------X14 外部风扇接口

外部风扇

(33)----X4 KPP、KPC 和 PC 风扇的电源电压

控制系统电脑的风扇

5.温度值采集：

变压器的热效自动开关

冷却器的信号触点

主开关的信号触点

镇流电阻温度传感器

柜内温度传感器

6.下列部件通过库卡控制器总线与控制系统电脑相连接：

 KUKA Power Pack / KUKA Servo Packs

 分解器数字转换器

7.通过库卡系统总线，下列组件可与控制系统电脑相连接：

 库卡 smartPAD  （Operator Panel Interface）

 安全接口板

8.诊断 LED

9.电子数据存储器的接口

控制柜 (CCU ) 的电源---缓冲式供电

(33)----X4 KPP、KPC 和 PC 风扇的电源电压

KPP  

KSP

(4 )------X306 smartPAD 电源

库卡 smartPAD

控制系统多核电脑

(34)----- X307 CSP 电源

控制系统操作面板 (CSP)

(41)----- X21 RDC 电源

分解器数字转换器 (RDC) KPP

非缓冲式供电

电机制动装置

(6) ------X3 KSP 和制动装置

(1)------ X14 外部风扇接口

外部风扇

客户接口

快速测量输入端

不要混淆插接位置。检查电缆、插头和插接位置标识。插头 X14 外部风扇和 X305 蓄电池的插头形状相同。如果混淆了这两个插头，则会损坏 CCU。会有着火危险。通过接口 X18 SmartPad 将加载附加电压。

更换CUU时，取下固定板上的螺栓，将固定板连同 CCU 从连接板开口处拉出。

检查新 CCU 是否有损伤。将固定板连同 CCU 插入连接板开口，然后拧紧。

编辑：黄飞