发布时间：2019-03-06

RS485使用DMA发送，切换收发状态，有以下几种实现方式： 开启DMA的“发送完成中断”,在DMA的发送完成中断中，切换收发的状态。但是，这会导致最后的2个字节发送不出去，这是因为：DMA的“发送完成中断”出现在刚发送倒数第二个字节的起始位置，这个时候切换485的收发，若接收端不是奇校验的话 将会误收到0xFF 最后第一肯定也出不去。 网上提供的解决办法是：①在DMA的...

发布时间：2015-11-10

考虑到现有板子上没有fpga，对于dma方式发脉冲做位置控制设计如下 两个buff short buff1 ; short buff2 ; 里面都存放频率值，也就是说arp寄存器的值。 数组的长度为1000，是考虑到最高的脉冲频率，如果最大频率比较小，则可以适当减少数组的大小，之所以定义两个buff，是考虑到每个伺服周期计算填充一个buff，同时另一个buff就作为当前dm...