发布时间：2018-08-13

摘要：医疗康复机器人是近年出现的一种新型机器人，主要功能是帮助患者完成各种运动功能恢复训练。为此提出通过 STM32 微控制器控制无刷直流电机来控制机器手臂的运转，并通过 Simulink 建立 PID 模型，运用XPC_Target和控制板进行通信，以此得到电机在调速过程中合适的 PID 参数，使机器手臂在运转的过程中更加平滑。实际的临床试验操作证明，该系统能够较好地完成手...