[经验分享] 【LSM6DSOX有限状态机例程学习四】--4D检测（FourD position recognition）

justd0 2020-8-27 23:41 楼主

上一篇文章里已经详细的介绍了ST官方的LSM6DSOX例程库文件结构，和各个文件的介绍。在结尾设有一道简单的思考题：假如设备安装传感器的方向不是Z轴正向朝向面板方向，而是X轴正向的话，那么我们想要实现识别翻扣设备的动作该怎么修改配置呢？

由于我们在设计设备的时候，PCB及传感器的姿态会跟设备使用姿态会有所差异，那么就会导致程序里设计的明明是传感器Z轴正向扣在桌子上触发，但是设备扣在桌子上时，是传感器X轴正向扣在桌子上。那么该如何处理呢？其实很简单，上一篇文章中已经讲过了Mask寄存器是选择输入信号的，因此只需要将+X轴选做输入即可，也就是将MaskA 的值改为0x80.

本篇将对4D检测（FourD position recognition）例程进行分析讲解。

先拿一张官方教程里的图说下4D检测，其实这里4D不是说4维…只是以X轴，Y轴构成的二维坐标系旋转后四个方向的识别。所以，基于下图来分析下识别过程，就是Y轴加速度反向接近重力加速度g，就是第一种姿态；反之，是第二种姿态；X轴加速度反向接近g，则是第三种，反之，第四种。整体识别思路还是很容易理解的吧。

接下来我们看下官方例程是怎样的，按照上一章的方式导入参数，就可以看到状态机代码了：

这个例程也是7条语句，但是有些新的指令出现了，接下来咱逐条分析下语句的作用。

S0：CMD MSKITEQ

第一条是个指令，根据指令集说明的解释，这条指令作用就是在OUTC寄存器被更新但是值没变的时候，屏蔽掉此时的中断。这条的作用接S6，待S6在讲解

S1：CMD SRP

这条再上一章有提到过，将重置点指针设置在下一条，也就是S2的位置，这样之后的判断条件重置后都会回到S2.

S2：RNC NOP GNTH1

判断条件，GNTH1 上一章也讲过了，会将输入的数据根据阈值Thresh1进行比较，如果大于的话则继续执行S3，否则返回S2。

S3: RNC LNTH1 TH3

判断条件，上一条跳转到这里后，会进行LNTH1比较，也就是如果输入的数据小于阈值 Thresh1就返回S2，否则坚持了Timer3的时间周期后，跳转到S4。

S4 CMD OUTC

这是一条命令指令，OUTC命令作用是将临时掩码值更新到OUTS输出寄存器上，并且产生一个中断。

这里有个额外的知识点，可以看到MaskA的值为0xF0，从上一章我们可以得知，此时选择了X轴正向、X轴负向、Y轴正向、Y轴负向为输入值，那么前面的比较指令就会对四个方向与阈值相对比，只要比对通过了的值就会在临时掩码的相应为置一,运行到OUTC的时候，就会将该值赋值在OUTS寄存器了，表现出来的现象就是上面那张动作示意图显示的样子，不同姿态对应着0x01,0x02,0x04,0x08四个值。

执行完S4,继续执行S5.

S5 RNC NOP LNTH2

此条指令的继续判断条件为LNTH2 ，也就是上一条辨别出来的轴数据要是小于阈值2就继续执行S6，否则则返回S2.

S6 CMD CONTROL

这条命令 CONTROL：有几个作用，1、将临时值都回复到默认状态，比如SRP设置的重置点值、TH3比较的临时值，临时掩码值等都恢复到默认状态；2、结束掉循环，跳转回默认的重置点，此时会产生一次中断，但是连接到S0指令的作用，这里的中断就被屏蔽掉了。表现出来的就是程序恢复初始状态，中断和OUTS都没有变化。