[原创] 电机驱动开发交流之三：软件部分的组成说明

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• 软件部分的说明：

软件工程师除了自己的软件编写、调试之外，还担负着产品测试的重任，那么软件部分包含哪些内容，什么是软件方案，什么是底层，什么是驱动呢？  

  软件部分主要包含：

1. 硬件驱动层：即由寄存器直接到外部端口的PWM占空比，外部电流直接通过端口读入ADC寄存器的部分。
2. FOC底层：基础部分包括clark、park、ipark、iclark、svpwm、角度计算的函数。有些产品需要ud和uq的过饱和处理、电流死区补偿、ud和uq的解耦补偿函数等。

角度部分包括有感和无感角度计算，有感包括：编码器，包括增量式编码器和绝对式编码器；霍尔、有些恶劣环境下使用的旋转变压器。无感包括：反电动势的角度计算、脉冲激励的角度计算等。

  有时也把FOC底层函数和硬件驱动部分共同称为底层算法。

3. 电流环：包括id电流环，iq电流环，其中id闭环与电机的效率相关，iq与电机做功相关。有时也把两个电流环拆开，与效率相关的id闭环归入底层，与运动相关的iq电流环归入应用层。
4. 速度位置环：实现控制负载的速度或位置运动。属于应用层。
5. 人机界面的功能层，包括开关、按钮、指示灯等。
6. 安全保护：在开机、工作、停机、关机的过程中对电机、电源、控制板、被控对象实现安全保护的程序。

软件方案是指基于某款硬件平台实现某个产品需求的完整软件，对该软件做部分修改，以实现适应更多产品开发的软件。所以能称为软件方案的软件有两个必要条件，一是已经开发过成功的产品，二是为开发更多同类或者其他的产品而做了修改。不同家的软件方案主要表现在底层的适应性和电机效率上有所不同；应用层在开发相同产品的效果上，开发不同产品的时间效率上有所不同。

底层是包括了硬件驱动、FOC底层函数、角度计算以及id电流闭环的程序部分。底层主要实现了输出电压，采集电流，计算角度，使电机高效率的运动。

应用层主要指速度位置环和iq电流闭环。例如滑板车、电调类是，iq开环和速度开环，只规划控制uq电压的加减变化即可；而风扇类是iq开环有的也有闭环，但是速度闭环。以及速度规划。

大道理都懂，细节不好做。