[求助] 带双霍尔的两个或多个直流有刷电机同步工作问题

现在有两个或多个电机，每个电机带丝杆伸出跟收回，但是每次伸出或收回随机停下来,大家的位置都是相同的，电机都是带双霍尔，每个电机的速度跟位置可以通过霍尔读到，但是要每个电机进出停下来的位置都相同不知道怎么处理？现在了解到的都是单电机的位置环+速度环，但是这样对于两个电机负载不同的情况下，如果各管各的运行肯定长时间运行全不同步。如果把每个电机关联起来又不知道怎么做？请教各位大神给个方法，谢谢！

看你的说明，只需要位置同步即可。

个人建议，采用主从位置同步。两个电机的位置角度按照预设的曲线一一对应即可。

这里位置传感器（霍尔）采用绝对值式的话，角度同步即可；假如是增量式，最好增加一个原点传感器，开机时两台电机原点对应上去。

谢谢您的回复，这里还有个条件没有说明，两个电机要同步也要恒速的，再额定负载之内两个电机任何一个电机加负载，加速都要平衡，最后到一个恒速的状态，再同步上下。