[作品] 26“万里”树莓派小车——程序开机启动

Linux系统不像单片机，boot之后找到main函数就是程序的整个流程，Linux的启动很复杂。在树莓派操作系统的介绍中（开始-->help-->Debian参考手册）有详细介绍，如下图。

常用的Linux开机启动方法有很多，我介绍两种比较方便的。

开机启动方法一

在/etc/rc.local文件中添加启动代码，“rc.local”本身就是一个脚本文件，可以直接运行，双击该文件就能运行，关于脚本可以在“C语言中文网http://c.biancheng.net/shell/”中学习shell脚本语言。

通常情况下rc.local文件是不能修改的，因为没有修改权限，在/etc文件下按“F4”调出终端，然后输入如下指令

sudo chmod 777 rc.local

就可以开启该rc.local的修改权限，然后用用编辑器打开该文件，在exit 0前面添加我们的测试代码如下

filePath="/home/pi/Desktop/lb8820265"

touch $filePath

代码的作用为在桌面新建一个名为“lb8820265”的文件。然后重启树莓派，就会看到桌面多出一个文件。

注意：该方法是用root用户启动的。

开机启动方法二

在/etc/profile.d文件夹中添加脚本文件，例如在该文件中新建一个“WanliCar_startup.sh”的文件，通常新建一个文件会提示权限不够。和之前一样，先在该文件下的终端中输入如下指令。

sudo chmod 777 profile.d

在文件中输入如下代码。

#!/bin/bash

filePath="/home/pi/Desktop/lb8820265"

touch $filePath

重启树莓派后同样会在桌面新建一个lb8820265的文件。

注意：rc.local中添加的代码是在用户登录前执行的，profile.d是用户登录后执行的，而且很奇怪的一点是profile.d中的任务会执行两次。

树莓派小车程序开机启动

        树莓派小车控制程序在“/home/pi/Desktop/Examples/C++/Car_Control”目录中，有个叫做Car_Control的可执行文件，双击就可以运行，如果双击不能运行，就给该文件全部权限。

      采用第一种方法，在rc.local文件exit 0前添加如下的代码。

/home/pi/Desktop/Examples/C++/Car_Control/Car_Control &

       代码中“&”符合表示程序在后台启动。重启系统，在任务管理器中就看到“Car_Control”被root用户启动。

开机不运行桌面

         程序运行的时候不需要桌面，因此可以设置启动进入CLI而不是桌面，这样应该能更加节约系统资源，如下图

    需要进入桌面的时候在CLI终端中输入“startx”。

源码

GitHub

Gitee

"万里"树莓派小车汇总贴:

lb8820265的“万里”树莓派小车开源分享 - DIY/开源硬件专区 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)

目录:

“万里”树莓派小车开张贴 

1“万里”树莓派小车——建立项目仓库

2“万里”树莓派小车——python学习（Thonny的使用）

3“万里”树莓派小车——python学习（定时任务）

4“万里”树莓派小车——C++学习（编译与运行，geany使用）

5“万里”树莓派小车——wiringPi学习（延时与线程模拟定时器）

6“万里”树莓派小车——wiringPi学习（PWM与外部中断模拟定时器）

7“万里”树莓派小车——RPi.GPIO学习（PWM与外部中断模拟定时器）

8“万里”树莓派小车——socket学习（本机通讯）

9“万里”树莓派小车——socket学习（TCP两机通讯）

10“万里”树莓派小车——socket学习（UDP两机通讯）

11“万里”树莓派小车——socket学习（Android发送）

12“万里”树莓派小车——socket学习（Android收发）

13“万里”树莓派小车——配件准备

14“万里”树莓派小车——电机驱动学习

15“万里”树莓派小车——光电编码器学习（正反转的判断）

16“万里”树莓派小车——光电编码器学习（转速的获取）

17“万里”树莓派小车——VSCode学习（编译和调试）

18“万里”树莓派小车——Makefile学习

19“万里”树莓派小车——VSCode学习（多C文件链接调试）

20“万里”树莓派小车——电机控制学习（控制速度）

21“万里”树莓派小车——电机控制学习（4轮速度控制）
22“万里”树莓派小车——手机遥控电机转动

23“万里”树莓派小车——无屏幕连接树莓派

24“万里”树莓派小车——树莓派64位系统bullseye跑分测试

25“万里”树莓派小车——纳姆轮控制

26“万里”树莓派小车——程序开机启动

27“万里”树莓派小车——固定和获取树莓派IP地址

28“万里”树莓派小车——小车组装

29“万里”树莓派小车——直行偏向问题与新控制模式

30.“万里”树莓派小车——第一阶段完成展示（从零开始介绍）