[原创] 《控制之美（卷2）——最优化控制MPC与卡尔曼滤波器》--绪论及软件环境搭建

        收到《控制之美（卷2）——最优化控制MPC与卡尔曼滤波器》这本书已有数天，这闲暇之余得以拜读。本书围绕控制理论展开，需要有较好的数学理论、数字信号处理方面基础。本书附有相关章节代码实践，理论与实践相结合，可以培养动手能力，更加深理解。章节中有以实际案例(平衡车、无人机)引入到理论再到实现，形成了技术上闭环。整树精炼，理论性较强，可以结合资源 循序渐进学习。话不多说，书本一睹为快。

        本书分六章，本篇以第一章绪论及代码的开发环境搭建 为切入，进行展开。

一.绪论

        第一章以航天事例引出控制理论，很典型也引人入胜。下面以读书笔记加理解形式展现。

 动态系统是指状态随时间变化的系统，其特点为系统的状态变量是时间的函数。随后以牛顿第二定律   ，进行拉普拉斯变换，零状态系统函数（传递函数）  ，它体现系统输入U(s)与输出 X(s)之间的关系。通过时城分析与频域分析，可以研究系统稳定性及频率响应。

        现代控制理论使用状态空间方程(时域)来描述系统，状态空间方程以矩阵的形式表达系统状态变量、输入以及输出之间的关系。定义状态变量x(t)=   ,得到   ，式中包含了小车速度  的动态方程，使用这样方法，有助于分析系统内部的每一个状态变量，从而进行更加精确的优化和控制。

二.软件环境搭建

        本书从第二章节开始有部分代码可以在软件上进行仿真调试。本书所有软件使用开源软件Octave编写，这款软件语法与MATLAB完全一致，基本可以实现无缝对接。软件代码获取及代码简介见本书附录A。关于软件下载安装如下。

1.关于Octave软件下载

        Octave官方下载地址见文末[1] 。根据需要选择并进行安装，建议安装在C盘，要不容易终止报错。

2.安装好后，桌面会有两个图标，一个是命令模式(CLI)，一个是界面模式(GUI）。我们一般使用界面模式。安装好后软件环境如下图所示

        到此，正式开启  控制之美（卷2）探索之旅，后续多多学习、实践尝试、交流学习，以期有所收获。

【1】Octave官方下载地址

        https://octave.org/download.html#ms-windows

【2】关于Octave安装参考

        https://blog.csdn.net/weixin_43798960/article/details/98965603

确实是一本好书，已购买纸质书，有空时好好学习一下。

可以相互交流学习哈

还没有来得及买，听到很多不错的反馈。octave 是第一次听说，我觉得不用安装Matlab就好，终于能找到一个替代品了

说是用法差不多，好在书本提供了源代码，可以直接拿来练练手 ，帮助加深理解

确实是一本好书，已购买纸质书，有空时好好学习一下