[讨论] eQEP测速公式的实现

因此：       speed_fr = [(x2-x1)/4000]/[(1/6000) min * 6000rpm] = (x2-x1)/4000

代码如下：

if (p->DirectionQep==0)          // POSCNT递减计数
     {
      if (newp>oldp)
         Tmp1 = - (_IQ(1) - newp + oldp);    //   x2-x1为负         -4000〈 x2-x1〈 0
      else
        Tmp1 = newp -oldp;
     }
     else if (p->DirectionQep==1)         // POSCNT递增计数
     {
      if (newp         Tmp1 = _IQ(1) + newp - oldp;  /*    _IQ(1)=1*2的24次方=16777216.0L
                                                                GLOBAL_Q =24 则_IQ(A)= _IQ24(A))=((A) * 16777216.0L)   
                                                      */
      else
        Tmp1 = newp - oldp;                     // x2-x1为正         4000 〉x2-x1 〉0
}