[求助] LM3S9B96 CAN发送数据求助

喜鹊王子 2013-3-2 12:58 楼主

这个是CAN中断服务函数的一部分：

if(ulStatus ==CAN_INT_INTID_STATUS)//中断产生的原因是一个状态中断

{

ulStatus = CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL);//读取主控制器状态寄存器

//在读取主控制器状态寄存器时，将清除一个正在挂起的状态中断。

g_bErrFlag = 1;// 表示有错误发生

}

else if(ulStatus == 1)//表示具有高优先级编号1的报文对象正在挂起一个中断

{

CANIntClear(CAN0_BASE, 1);//清楚报文对象中断

g_ulMsgCount++;//中断次数递增

g_bErrFlag = 0;//清除错误标记

}

以下是主函数：

int
main(void)
{
tCANMsgObject sCANMessage; //定义一个tCANMsgObject类型的参数用于配置报文对象
unsigned char ucMsgData[4]={0,1,2,3};

SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN |
               SYSCTL_XTAL_16MHZ);//时钟设置

InitConsole();//UART显示用

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);//使能GPIOD系统外设

GPIOPinConfigure(GPIO_PD0_CAN0RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PD1_CAN0TX);

GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0);//使能CAN0控制器系统外设

CANInit(CAN0_BASE);//CAN控制器初始化

CANBitRateSet(CAN0_BASE, SysCtlClockGet(), 500000);//设置波特率

CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS);//使能单独的CAN控制器中断源

IntEnable(INT_CAN0); //使能CAN控制器中断(to CPU)

CANEnable(CAN0_BASE);//使能CAN控制器

// Initialize the message object that will be used for sending CAN messages.
sCANMessage.ulMsgID = 0x123;                      // CAN message ID - use 0x123
sCANMessage.ulMsgIDMask = 0;                   // no mask needed for TX
sCANMessage.ulFlags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE; // enable interrupt on TX
sCANMessage.ulMsgLen = sizeof(ucMsgData);    // size of message is 4
sCANMessage.pucMsgData = ucMsgData;          // ptr to message content

// Enter loop to send messages.  A new message will be sent once per 5
// seconds.  The 4 bytes of message content will be treated as an unsigned
// long and incremented by one each time.
for(;;)
{
      // Print a message to the console showing the message count and the
      // contents of the message being sent.
      UARTprintf("Sending msg: 0x%02X %02X %02X %02X",
               ucMsgData[0], ucMsgData[1], ucMsgData[2], ucMsgData[3]);

      CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, &sCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_TX);//配置CAN控制器的一个报文对象

      SimpleDelay();// 1秒延时

      if(g_bErrFlag) // 检查错误标记，查看是否有错误发生
      {
         UARTprintf(" error - cable connected?\n");
      }

      else
      {
         // 如果没有错误，则显示发送的报文数目
         UARTprintf(" total count = %u\n", g_ulMsgCount);
      }

}

}