【F7开发板英雄帖】--独轮自平衡机器人 - 第2页 - stm32/stm8 - 电子工程世界-论坛

stm32/stm8

21楼 ketose

引用: syb1107 发表于 2015-8-18 11:33
我要参与
个人简介：
1，在读硕士研究生，研究方向，图像处理与模式识别，智能控制
2，本科参与银行排队 ...

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22楼 ketose

引用: 柠檬不心酸发表于 2015-8-20 12:04
我要参与我参加过飞思卡尔智能车电磁组的比赛也参加了全国大学生电子设计大赛在比赛当中学习到了不少 ...

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23楼 ketose

引用: 阿彪发表于 2015-8-19 21:55
我要参与，学习过多款不同架构单片机，对STM32有一定了解，自己也做过智能小车，课外开发过一些小玩具，希 ...

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24楼一毛一

希望能一起学习

点赞 2015-9-10 19:06

25楼一毛一

我要参与

点赞 2015-9-10 19:08

26楼一毛一

我要参与，以前做过51-32的平衡车，还做过倒立摆，希望能参与项目，想要玩一玩

点赞 2015-9-10 19:09

27楼 wo4fisher

来，给咱们的项目支持一下

水不撩不知深浅人不拼怎知输赢

点赞 2015-9-11 07:54

28楼 unciauncia

我要支持

点赞 2015-9-11 08:33

29楼 zcgzanne

我要参与

振动组太冷清了，我支持转参与

自从旁听项目群讨论开始，沟通良好，已经涉及项目分工

点赞 2015-9-15 13:36

30楼 sure220

我要参与，主要是做步进电机驱动的，平时用DSPC2000用的多，平衡车貌似用的电机是BLDC，不过驱动原理基本相同

点赞 2015-9-15 15:59

31楼睿翼1992

我要支持平衡车控制系统开发中

点赞 2015-9-17 10:10

32楼 zcgzanne

很久没来更新了，真是不好意思啊！此次DIY活动里，本项目应该是与机械结合最大的，所以吸引了不少对机械感兴趣的电子爱好者与软件工程师。我原本只是支持本项目的，没想到在旁听参与讨论后能转为正式成员，并且在入围后顺利拿到了F7 DISCO，自己先

一番！ 本帖最后由 zcgzanne 于 2015-10-12 15:01 编辑

点赞 2015-10-12 14:57

33楼 zcgzanne

接下来，我把近期机械设计与选型过程跟大家分享一下，

不过目前机构还没定型哦！

关注本帖！3天内就定稿！

点赞 2015-10-12 15:04

34楼 zcgzanne

接触过两轮自平衡的朋友应该知道，两轮系统触地后，
平衡系统只需要考虑车体一个方向的平衡，对轮子本身没有特殊要求。

而现在我们这里是独轮自平衡系统，触地轮在系统中至少有三种状态：
1、几乎静止的平衡状态
2、来回走动的平衡状态
3、连续行走的平衡状态
4、后续考虑增加转向功能

点赞 2015-10-12 15:21

35楼 zcgzanne

要满足系统对触地轮的各种功能需求，就必须给与轮子转动轴一个受控的扭矩。

下面我来谈谈我对这个问题的想法，描述一下这个受控的扭矩如何获得，以及通过何种机械机构获得。

点赞 2015-10-12 15:31

36楼 zcgzanne

网购模型中那些轮子多是多轮系统应用的，基本无法拿来运用到我们独轮自平衡系统里来，

这是为什么呢？

通常有物体机械接触的运动都要依靠摩擦力来完成，

网购车轮基本都是硬塑料，行走界面有局限，而且相对摩擦力偏小，

影响传递扭矩，轮子的宽度也对今后的转向有障碍。

这个轮子必须是窄窄的，接触面是软质的。

因为几乎静止的平衡状态很少出现，所以接下来我更愿意称呼它行走轮。

点赞 2015-10-12 15:52

37楼 zcgzanne

外轮廓是圆形的，材料又是软质的，还要容易购买到，

跟机械打交道多年的我，首先想到的就是O型圈。

轮子外径按照方案书中取60mm，

准备一个直径比O型圈内径大2mm的亚克力圆盘，

厚度内开弧形槽，将O型圈紧配上去，行走轮的雏形就有了。

点赞 2015-10-12 17:17

38楼 zcgzanne

接下来就是扭矩传递形式的选取了，首楼附图中是齿轮减速机构，参考的只是样式，并不清楚具体参数（减速比、电机扭矩）

本着精简机构原则，最先浮现在我脑海的是基于摩擦的电机主轴直接驱动形式，理由如下：
1、O型圈是弹性器件，与电机主轴挤压式接触可以增大接触面积，可有效传递摩擦力
2、减速比非常客观：行走轮外径周长 / 电机主轴周长

电机主轴直径小于3mm，可以考虑加装类似附图实心压轮