[讨论] 楼主在做一个智能扫地车，关于小车如何走直线的问题请教一下各位大神

wzqvip 2016-4-27 16:32 楼主

最近在做一部智能扫地车，初步可以nrf无线控制，蔽障，吸尘模块，现在还差路径规划，尽量做到空房间里遍历每一个角落，目前采用左右电机各装一个编码盘，进行计数然后通过比较两者进行走直线调整，就是请求大神指导一下，感激不尽

回复评论（23）

沙发 ywlzh

走直线，左右电机采用同样的PWM，不就可以直线行走了吗，要想转弯，两边的PWM相互调节下不就可以转弯了吗？

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板凳皈依

思路是对的两边比较走直线~

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4楼不知道叫什么

轮子滑动因素不考虑，要闭环操作，编码器检测转速相同

点赞 2016-4-27 22:18

5楼 ywlzh

刚开始看了自己的说法，有点草率，在理想的状态下，两边电机给相同PWM可以走直线，但考虑到环境因素的影响，加上闭环的反馈可以做到及时的纠正，这样，你需要给自己定一个时间，去看反馈，比较两个电机转速的大小，做出及时的纠正。

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6楼 wzqvip

引用: ywlzh 发表于 2016-4-27 22:24
刚开始看了自己的说法，有点草率，在理想的状态下，两边电机给相同PWM可以走直线，但考虑到环境因素的影响 ...

嗯嗯，没事，我现在试了好几种变成方式，比如用外部中断的2个计数器，和一个定时器作用但是发现走不了直线，后面想改用3个定时器，但是苦于现在用的是stc89c52rc的单片机据说有3个定时器以前没用过，没把握

点赞 2016-4-28 09:23

7楼 wzqvip

引用: 皈依发表于 2016-4-27 22:15
思路是对的两边比较走直线~

点赞 2016-4-28 09:23

附上我的程序，用外部中断1,2计数和定时器T0计时，但是还是走不了直线

#include//单片机头文件

unsigned int motor1=0;    //计左电机码盘脉冲值
unsigned int motor2=0;    //计右电机码盘脉冲值
unsigned int speed1=0;    //计左电机码盘脉冲值
unsigned int speed2=0;    //计右电机码盘脉冲值
sbit zuo1=P0^0;//左电机控制端1
sbit zuo2=P0^1;//左电机控制端2
sbit you1=P0^2;//右电机控制端1
sbit you2=P0^3;//右电机控制端2
unsigned int k=0;
void delay(int z)//pwm中使用的延时函数
{
int i,j;
for(i=10;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);
}
void qian(void)
{
   you1=0;
you2=1;
zuo1=0;
zuo2=1;
delay(3);//pwm调速，若PWM1=7表示速度为全速的70%
you1=1;
you2=1;
zuo1=1;
zuo2=1;
delay(7);
}
void  zuostop(void)
{

zuo1=1;
zuo2=1;
delay(20);
}
  void  youstop(void)
{
you1=1;
you2=1;
delay(20);
}

/*********************************************************************************************
主程序
/*********************外部中断INT0、INT1初始化函数***********************************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0=(65536-50000)/256; //50MS定时
TL0=(65536-50000)%256;
TR0= 1;
ET0= 1;

EX0=1;    //开启外部中断0
IT0=1;    //下降沿有效
IE0=0;
EA = 1;
EX1 = 1;
IT1= 1;
qian();


}

/*********************************************************************************************
外部中断INT0计算电机1的脉冲
/********************************************************************************************/
void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
{
motor1++;
}
/*********************************************************************************************
外部中断INT1计算电机2的脉冲
/********************************************************************************************/
void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
{
motor2++;
}

/********************************************************************************************
定时器0中断函数
注意：这里的speed为简单书写，逻辑公式过程应该为
speed2=小车轮子周长/码盘格式*1秒的码盘脉冲格数
定时器做出的效果为算出一秒内的距离
/********************************************************************************************/
void timer0(void) interrupt 1  using 2
{    TH0=(65536-50000)/256; //2MS定时
   TL0=(65536-50000)%256;
   k++;
   if(k>=10) //10次即是，0.5S
{
k=0; //重新定义k的值
speed1=motor1;
speed2=motor2;
{
   if(speed1>speed2) zuostop();//左边走得快就停顿一下
      else if(speed1       else if(speed1=speed2) qian();//左右相同，直走
   }
motor1=0;      //重新定义motor1的值
motor2=0; //重新定义motor1的值
}
}

请大家指正

点赞 2016-4-28 09:28