环境搭建主要参照 ST 文档 UM2374, 《 Getting started with STM32 motor control SDK v5.0》，这里放上附件：
按文档的描述，需要如下四个软件：
各个工具都可以在对应的官网下载得到，安装时双击打开，一路 next 基本没什么问题。
每个软件的作用大致是：
Workbench: 调试获得电机参数，生成工程雏形；
CubeMx: 配置芯片时钟和外围，生成工程文件；ST-LINK: 上位机连接调试芯片；ST-LINK：下载编译生成的二进制文件
SupportIDE: 调试编译工程，烧写程序
对于win10 系统，初次使用 Workbench 里的 Motor Profiler 可能会遇到 “
你的电脑上的应用需要使用以下Windows功能:.NET Framework 3.5(包括.NET 2.0和3.0)”的问题，解决方法搜索一下便可得到：
https://jingyan.baidu.com/article/d621e8da58a3772865913f01.html
进入正题，首先按照上一节的描述连接电机和电源，接上USB 线，准备妥当后打开调参软件Motor Profiler
点击 "select" 选择开发板套件
选择点开来的第一套，F302+IHM07M1
右边方框填入参数
转速过小可能会遇到参数识别失败的问题；
点击左下方的Connect ，连接成功会变成绿色
点击 Start Profile 前建议用手抓稳配套电机的四个脚，或者用工具将电机固定在台面上。
配置成功后下方的示意图会出现相关参数，点击 Save 可以为文件命名并保存
之后打开 MotorControl Workbench 设置工程，软件如何使用各个界面代表什么可以查看Help 信息
选择 New Project, 打开的界面直接选择 MC Kit
点击 OK 进入配置界面
各模块的具体使用及设置同样可以参照 HELP 文档
初次不修改太多，这里只把前边得到的电机参数填入
设置完毕后选择保存的路径，为工程命名。
如若不需CubeMax 的进一步配置，可以直接在菜单栏里选择 OutputFolderOption 设置IDE，这里我用MDK
点击 Generation 可以生成工程
在生成的工程目录里双击 uvprojx后缀的文件可以打开工程，编译后 0 error,0 warning
好，简单点个灯试试
在MDK 里找到main.c 文件，双击打开，然后在初始化GPIO 的函数 static void MX_GPIO_Init(void) 里添加
- GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;
- GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
- GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
- HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
回到前边的while(1) 循环里，在 /* USER CODE BEGIN 3 */ 和 /* USER CODE END 3 */ 之间添加代码
- HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
- HAL_Delay(1000);
-
- HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
- HAL_Delay(1000);
编译无误后下载程序到FLASH 里，接上电源，按 NUCLEO 板上的复位键，然后就可以看到绿色的LED 灯以1s 的间隔在闪烁了。
这里顺便传上一份 F3 的HAL 库手册：
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本帖最后由 我的学号 于 2018-6-19 23:46 编辑
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