第五篇 任务二打卡
任务二：得到FOC控制时的关键变量：Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq ， 并且截图
PS:固件我还是采用自选任务的固件
监控必须要用到的软件自然是ST的STM STUDIO软件了，导入固件后即可监测全局变量，特别方便。
但是我们需要添加的变量在软件里是如何定义的呢？
Let’s Go!
看下用到和几个变量的部分的软件流程：
通过一番翻箱倒柜，我终于发现了这个函数：
上面所有用到的变量都已标记出来
Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq 在程序里对应的也就是
FOCVars[bMotor].Iab; FOCVars[bMotor].Ialphabeta;
FOCVars[bMotor].Iqd; FOCVars[bMotor].Valphabeta;
好了，让我们导入STM STUDIO吧
第一步，导入固件
当然这一步你可以select all把变量全部选取，也可以选取部分Improt
第二步，导入变量
上图是这一瞬间的变量值如上图，来看看结果对不对。
分析：
就看一个Clarke变换吧，其他变换要涉及到角度比较麻烦
Ialphabeta = MCM_Clarke(Iab);
Ia=4085,即Iα=4085 ,ib=-2069
Iβ=-(4085+2*(2069))/1.73205≈30.
反PARK变换稍微麻烦点以及circle limitation(为了将经过PID调节后的Vd,Vq映射到0-32767 相应的对应PWM占空比为0-100%， 那么就会涉及到合成矢量取模的运算 运算量比较大，所以用查Circle_limit_table表的方式。)
想要深入研究的可以继续研究，至此任务2完成。
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