自由范围自动引导车辆是指不限于地板物理轨道的自动引导车辆（AGV）。在本文中，我们研究了在结构化环境中实施此类系统所涉及的问题。将环境图下载到车辆中，并指示车辆从地图上的一个点转到另一个点。选择最合适的路线到达目的地。不允许偏离所选路线。在这种环境下可能会有许多车辆，因此涵盖了与车队运营相关的问题。在模拟这种情况下，已经做了很多工作。但是，在仿真中，所有参数都是已知的。理解现实世界中问题的唯一方法是制造一个试验台，以试验所提出的理论和假设。帝国理工学院的第一台自动导航车（ICAGV-I）表现出许多缺点，不适合实际应用。本研究（ICAGV-II）利用了技术的进步，是对先前系统的全面重新设计。自上而下的方法已被用来确保“监督系统”和AGV之间完全兼容。涉及的问题范围从监控系统和通信系统的选择到与车辆本身有关的问题，例如引导，运动控制和障碍物检测。车辆使用航位推算（里程表）沿地图上的路径行驶。它使用视觉系统定位标记，并将观察到的标记坐标位置与其在地图上的实际坐标进行比较。超声波传感器用于检测车辆路径中的任何障碍物，因此要避免它们。