为了解决不确定性变化的网络时延影响基于互联网的远程控制系统的动态性能，在远程控制系统结构中设计了一种带时延预测器的时延补偿环节。仿真结果表明，只要时延预测器能够比较精确的在线预测网络的传输时延，采用时延补偿环节的远程控制系统能够达到近似于本地控制系统的动态性能。关键词：互联网；远程控制系统；时延；补偿器随着互联网的普及，全球控制工程师们迫切需要利用廉价的网络资源在世界上的任何地方和任何时候能够用及时有效的方法实现远程过程控制。而且，远程控制技术的研究成果无论对军工还是民用产品的研究、开发和应用均具有变革性的深远意义。因此基于互联网的远程控制系统研究越来越受到世界各国研究人员的重视。目前，系统设计所要达到的技术规范、系统安全性设计以及web用户界面设计等已经被系统化研究[1－2]。然而由于互联网传输时延的不确定性，目前已有的远程控制系统如ICS[3]无论从理论上还是从实际中都没有很好的解决互联网传输时延的问题。本文在传统的控制结构中设计了带时延预测器的时延补偿环节来补偿互联网时延对控制系统动态性能的影响，并通过仿真结果表明只要时延预测器可以比较精确的在线预测网络的传输时延，采用时延补偿环节的远程控制系统能够达到理想的动态性能。